第 1 章 绪论
..................................................................................................... 1
1.1 课题研究的目的及意义........................................................................ 1
1.2 倒立摆系统简介.................................................................................... 1
1.3 倒立摆的国内外研究情况.................................................................... 3
1.4 本文研究的主要内容及本文思路........................................................ 6
........................................ 8
2.1 系统建模................................................................................................ 8
2.1.1 二级直线式倒立摆的结构......................................................... 8
2.1.2 拉格朗日法建立系统数学模型................................................. 9
2.1.3 二级倒立摆系统数学模型的线性化....................................... 14
2.2 二级倒立摆系统分析.......................................................................... 16
2.2.1 二级倒立摆系统的能控性....................................................... 17
2.2.2 二级倒立摆系统的能观性....................................................... 17
2.2.3 二级倒立摆系统的稳定性....................................................... 18
2.3 本章小结.............................................................................................. 18
...................................... 19
3.1 极点配置原理...................................................................................... 19
3.2 单输入状态反馈极点配置算法.......................................................... 20
3.3 二级倒立摆极点配置控制仿真.......................................................... 21
3.4 本章小结.............................................................................................. 24
............................................. 26
4.1 线性二次最优控制 LQR 控制原理简介............................................ 26
4.2 直线二级倒立摆 LQR 控制器的设计和仿真.................................... 29
4.3 本章小结.............................................................................................. 35
第 5 章 利用 S-Function 对倒立摆进行实时控制
............................. 36
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2022-07-09
14:17:54
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评论
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weixin_458031382023-05-16简直是宝藏资源，实用价值很高，支持！
