kobuki通信协议.doc
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2023-07-04
18:15:14
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.
精选范本
附录：协议说明
综述
Kobuki 驱动程序与机器人通过预先设定好的协议进行通信。通常，驱动会发送指令给机器人，
并且得到机器人的反馈数据或传感器消息。这些命令和反馈数据被转换为 bytestream 通过
串口通信。通信协议规定了 bytestream 的规则和形式。
一、流组成
一个 bytestream 可以分为四个部分：headers，length，payload 和 checksum。
名字
Header0
Header1
Length
Payload
Checksum
大小
1 字节
1 字节
1 字节
N 字节
1 字节
说明
0xAA
0x55
有效信息的字节数
有效信息
1、header
Header 包括两个字节，header0 和 header1，它们是 kobuki 驱动命令和机器人反馈数据
bytestream 的固定值。Headers 用来检测 bytestream 的开始，相当于起始位。
2、length
Length 表示一个 bytestream 中所包含的有效信息的长度。Length 占一个字节，它可以用来
区别不同的 bytestream，最小值为 3。
3、payload
Payload 中包涵了 bytestream 的中的实际数据即有效信息。
3.1 payload
Payload 有一些 sub-payload 组成。
Payload
Sub-payload 0
Sub-payload 1
Sub-payload 2
…
Sub-payload N-1
3.2 sub-payload 组成
sub-payload 可以分为三部分：header，length 和 data.
名字
Header
Length
Data
大小
1 字节
1 字节
N 字节
说明
预定义的标识符
Data 的字节位数
下面描述
4、checksum
Checksum 是整个 bytestream 中出来 headers 外的异或值。Checksum 过程确保了 bytestream
的完整性。
下面是它的一段代码：
unsigned int packet_size(buffer.size());
unsigned char cs(0);
for (unsigned int i = 2; i < packet_size; i++)
{
cs ^= buffer[i];
}
return cs ? false : true;
5、完整的 bytestream
Headers
Payload
Header0
Header1
Lengt
h
Sub-payload0
Sub-payload1
Sub-payload
2
…
Sub-payload
N-1
Checksu
m
以上表格显示了整个 bytestream 结构。
Payload 的最小长度为 3，payload 中包含 sub-payload，它的长度为 1.
理论上这个数据包（bytestream）的最小长度为 7.
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zzzzl333
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