第十七届全国大学生智能汽车竞赛群体智能挑战赛协同搬运组 山魂四队 “云”端程序.zip

# Wuhu_Coordinator 此程序为 山魂四队 参加 第十七届全国大学生智能汽车竞赛群体智能挑战赛协同搬运组 比赛时，“边云结合”的“云”端程序，比赛时运行在电脑上。 技术方案参见博客文章：[协同搬运组上位机方案分享 | lookas](https://18kas.com/wuhu-coordinator) ## 环境需求 程序运行在 Windows 系统，需要安装有 Microsoft Visual Studio Tools (cl.exe)，Windows SDK (windows.h)，OpenCV，CMake，Git Bash ## 连接网络 比赛时使用一个手机打开热点，将设备们连接到网络上： - 一台华为 nova 7 SE 5G 手机，ip 为 192.168.43.52，提供热点 - 一台红米 K30 Ultra 手机，ip 为 192.168.43.96 - 一辆车模（红车，左面(1,1)点处发车），ip 为 192.168.43.130 - 一辆车模（蓝车，右面(11,1)点处发车），ip 为 192.168.43.120 华为手机使用有线 ADB 直接连接到电脑上。 红米手机使用无线 ADB 连接到电脑上： ``` adb tcpip 5555 adb connect 192.168.43.96:5555 adb devices ``` 两辆小车使用逐飞提供的 WiFi 模块通过热点连接到电脑上。 ## 编译项目 ```powershell cd build cmake .. cmake --build . ``` ## 运行 在摄像头架设完毕后，需要先对图像进行逆透视标定： - `recv` 在两台手机上拍照，并且将图像传回电脑 - `calc` 将传回的图片进行标定，找到边界的4个角点（两个手机各管半场的图片，分别为 (3.4m,5m) 和 (3.6m,5m)） 在真正发车时，需要重新采集图片，进行逆透视变化，找到白色图像点，并且将点数据发回小车： - `recv` 在两台手机上拍照，并且将图像传回电脑 - `handle` 将传回的图片进行处理，找到有图片的点 - `send` 将点数据传回小车 ## 许可 [MIT](http://opensource.org/licenses/MIT) Copyright (c) 2022, xiaoxi & lookas