基于Matlab飞行器双闭环PD控制（源码）.rar

close all; figure(1); subplot(311); plot(t,x(:,1),'b','linewidth',2); xlabel('Time(s)');ylabel('x'); legend('x'); subplot(312); plot(t,x(:,3),'b','linewidth',2); xlabel('Time(s)');ylabel('y'); legend('y'); subplot(313); %zd=3*t./t; zd=10*t./t; plot(t,zd,'r--',t,x(:,5),'b','linewidth',2); xlabel('Time(s)');ylabel('z'); legend('zd','z'); figure(2); subplot(311); plot(t,Angle(:,1)/pi*180,'r',t,x(:,7)/pi*180,'k','linewidth',2); legend('\theta_d (degree)','\theta (degree)'); subplot(312); plot(t,Angle(:,2)/pi*180,'r',t,x(:,9)/pi*180,'k','linewidth',2); legend('\psi_d (degree)','\psi (degree)'); subplot(313); plot(t,60*t./t,'r--',t,x(:,11)/pi*180,'b','linewidth',2); legend('\phid(degree)','\phi (degree)'); figure(3); subplot(411); plot(t,ut(:,1),'k','linewidth',2); legend('u1'); subplot(412); plot(t,ut(:,2),'k','linewidth',2); legend('u2'); subplot(413); plot(t,ut(:,3),'k','linewidth',2); legend('u3'); subplot(414); plot(t,ut(:,4),'k','linewidth',2); legend('u4');