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基于双目视觉的机器人焊接技术研究

摘要：在焊接机器人的众多技术中机器人的视觉技术是比较关键的技术，机

器人的视觉技术属于信息技术的一种，模拟动物的视觉给予机器人识别外界的视

觉功能。在焊接之前对焊接对象和焊接环境进行有价值的信息的提取。传统的视

觉技术容易受到工件变形的影响而降低本身的识别精度，因此在高精度焊接中需

要人为进行参数的调整。为了解决该问题应提升机器人所使用的视觉技术。本文

提出将双目视觉技术应用在机器人焊接当中，在机器人焊接的过程中加入了图像

的检测，实现了焊接作业的时候图像的实时识别。并且由计算机代替原本的机身

监测，避免了工件变形带来的精度影响，提高了机器人对焊接对象特征的提取。

关键词：双目视觉；机器人焊接；视觉技术；

引言

工业机器人是结合多种学科技术且面向工业生产方向的多自由度机械手，在

焊接、喷涂、码垛、产品以及搬运领域应用十分广泛。伴随科学技术的发展，同

时我国社会老龄化不断加剧，劳动力成本逐年增加，同时存在着进行传统加工制

造业的一线工人逐年减少的问题，在这样的背景下，工业机器人的快速发展对于

提高工作效率、降低劳动力成本都有着极其重要的意义，特别是在高危场合，使

用机器人代替人工去执行危险任务更能凸显发展工业机器人的必要性。根据国际

机器人联盟 IFR（International Federationof Robotics）2019 年发布的关于

世界各地机器人使用情况的报告，据报告显示：在中国每万名操作员工的机器人

使用数量为 187，与世界发达国家相比还有一定的差距。但随着对工业自动化的

需求与日俱增，中国机器人使用密度增长迅速，尤其自我国提出了“中国制造

2025”发展战略，工业机器人产业朝着密集化、自动化和智能化方向发展。

1 焊接机器人国内外研究现状

传统制造业严重依赖人工，随着现代工业的发展，企业劳动力成本变高，同

时人工操作精度不高，日复一日的操作难以保持同一水平，这无疑对制造业自动

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