哈工大机器人技术课程总结.docx
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2022-11-03
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第一章 绪论
1。
机器人学（Robotics）它包括有基础研究和应用研究两个方面，主要研
究内容有:(1） 机械手设计；(2） 机器人运动学、动力学和控制；（3) 轨迹设
计和路径规划;（4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器）；(5） 机器人视觉；
（6） 机器人语言;（7) 装置与系统结构；（8） 机器人智能等。
2.
机器人学三原则：（1）机器人不得伤害人(2)机器人应执行人们的命令，
除非这些命令与第一原则相矛盾（3）机器人应能保护自己的生存，只要这种保
护行为不与第一第二原则相矛盾。
3.
6种型式的机器人：
（1) 手动操纵器：人操纵的机械手，缺乏独立性；
(2） 固定程序机器人：缺乏通用性；
（3） 可编程机器人:非伺服控制;
(4） 示教再现机器人:通用工业机器人;
（5） 数控机器人：由计算机控制的机器人;
（6） 智能机器人：具有智能行为的自律型机器人。
4.
按以下特征来描述机器人：
(1）机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官 （ 如 肢体、感官
等 ) 的功能;
（2) 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变，是柔性加工主要
组成部分；
（3)机器人具有不同程度的智能,如记忆、感知、推理、决策、学习等；
（4）机器人具有独立性,完整的机器人系统，在工作中可以不依赖于人的干预.
5.
机器人主要由执行机构、驱动和传动装置、传感器和控制器四大部分构成
控制方式主要有示教再现、可编程控制、遥控和自主控制等多种方式。
示教－再现 即分为示教－存储－再现-操作四步进行。
控制信息 顺序信息：位置信息:时间信息：
6。
7.
8。
9.
位置控制 点位控制－PTP（Point to Point）：
连续路径控制－CP（Continuous Path）:
10。 操纵机器人可分为两种类型：能力扩大式机器人：遥控机器人：
11。 第三代智能机器人应具备以下四种机能：运动机能 感知机能：
思维能力：人－机对话机能：
智能机器人是一种“认知－适应"的工作方式。
12. 目前我国机器人的发展正朝着实用化、智能化和特种机器人的方向发展。
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