哈工大机器人技术课程总结 (2).docx
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2022-11-03
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第一章 绪论
1。
机器人学（Robotics)它包括有基础研究和应用研究两个方面,主要研究
内容有：(1） 机械手设计；(2） 机器人运动学、动力学和控制;(3) 轨迹设计
和路径规划；(4) 传感器（包括内部传感器和外部传感器)；(5） 机器人视觉；
(6) 机器人语言；（7） 装置与系统结构；(8) 机器人智能等.2。
机器人学
三原则:（1）机器人不得伤害人(2)机器人应执行人们的命令，除非这些命令与
第一原则相矛盾（3）机器人应能保护自己的生存,只要这种保护行为不与第一第
二原则相矛盾。
3。
6种型式的机器人：
（1) 手动操纵器：人操纵的机械手,缺乏独立性；
(2） 固定程序机器人：缺乏通用性；
（3） 可编程机器人:非伺服控制；
（4） 示教再现机器人：通用工业机器人；
(5) 数控机器人：由计算机控制的机器人;
（6） 智能机器人：具有智能行为的自律型机器人.
4。
按以下特征来描述机器人：
（1）机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官 ( 如 肢体、感官
等 ） 的功能；
（2） 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变,是柔性加工主要
组成部分;
（3）机器人具有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等；
（4）机器人具有独立性，完整的机器人系统，在工作中可以不依赖于人的干预。
5.
6.
7.
8.
9.
机器人主要由执行机构、驱动和传动装置、传感器和控制器四大部分构成
控制方式主要有示教再现、可编程控制、遥控和自主控制等多种方式。
示教－再现 即分为示教－存储－再现—操作四步进行.
控制信息顺序信息：位置信息:时间信息:
位置控制点位控制－PTP（Point to Point）:
连续路径控制－CP（Continuous Path）:
10. 操纵机器人可分为两种类型：能力扩大式机器人：遥控机器人:
11. 第三代智能机器人应具备以下四种机能：运动机能感知机能：
思维能力：人－机对话机能:
智能机器人是一种“认知－适应”的工作方式。
12. 目前我国机器人的发展正朝着实用化、智能化和特种机器人的方向发展。
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