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机器人焊接操作中级培训内容草稿

1. Insert， delete, copy, paste 指令在机器人培训教材（中文）P20-

23。

2. Replace 指令培训教材见本文档后面。

3. INST 中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch

instructions( IF/select, JMP/Label 等) ，timer，registers, weaving,

program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset）

Wait 等待指令（厚黄皮手册 P220）

等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前

阻止程序的执行。当执行该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等

待指令：

∙ 指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。

∙ 条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始

执行程序。

指定时间的等待指令

Wait (时间)

指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。

例：1. WAIT

2. WAIT 10.5sec

3. WAIT R [1]

条件等待指令

WAIT（条件）（处理办法）

条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经

过去。有如下两种情况：

∙ 若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。

∙ “Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的 14.WAIT

timeout 项所指定的时间内停止程序的执行。如果在这段时间内等待后的条

件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果 Wait 后所指定的

条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上

（即 LBL[1]分支程序上），并开始执行该标号所指定的程序。（参照下面

的短例）

例如：R[i] =（value），该语句表明将一个数值装进了一个指定的寄存器内。

R[i] =（value）+（value），该语句表明将两个数值的和装进一个指定的寄存器

内。

。。。。。

寄存器显示屏：

DATA 键——F1，TYPE——Registers。

要输入一些注释和评论，采用下面的步骤：

A, 将光标移到选定的寄存器编码处，按下 ENTER。

B，选择一种注释输入方法

C，按下期望的功能键，然后输入注释。

D，完成注释后，按 ENTER。

要改变寄存器的数值，将光标移到数值处，直接输入想要的数值即可。

3.2.2 位置寄存器指令

一个位置寄存器指令能在一个位置寄存器上进行数学运算。一个位置寄存器指令能

在一个指定的位置寄存器中装入一个位置数据、两个数值的和或差。一个位置寄存

器使用相同的格式作为一个寄存器指令。

一个位置寄存器是一个装载位置数据（xyzwpr）的变量。

注意：在使用位置寄存器指令之前，通过设定 LOCK PREG 来锁定位置寄存器。当位

置寄存器指令中使用了未被锁定的位置寄存器时，运算会变得非常严格。

位置寄存器的设置步骤：

DATA 键——F1，TYPE——Position Registers。

要输入一些注释和评论，采用下面的步骤：

A, 将光标移到选定的寄存器编码处，按下 ENTER。

B，选择一中注释输入方法

C，按下期望的功能键，然后输入注释。

D，完成注释后，按 ENTER。

要改变位置寄存器的值，首先将光标移动到位置寄存器的数值区域，然后按下

F3，RECORD，同时要按住 Shift 键。

——相应的位置寄存器后显示“R”时，表示该位置寄存器已经示教过一个值了。

——若该位置显示的是“*”，表示该寄存器还未进行位置示教。

注意：在包含多个运动 GROUP 的系统中，示教一个位置寄存器，要根据当前运动

Group 记录所有轴的位置数据值。

要删除已被存储在位置寄存器中的位置数据值，在按下 SHIFT 键的同时按下 F5，

CLEAR。

要查出当前的位置数据值，按 F4 POSITION。详细的位置数据屏幕出现。要

改变其中任何一个值，只要将光标移到相应的数字上，并输入一个新的数值即可。

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