FANUC机器人焊接操作中高级操作指令.pdf
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2022-07-10
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机器人焊接操作中级培训内容草稿
1. Insert， delete, copy, paste 指令在机器人培训教材（中文）P20-23。
2. Replace 指令培训教材见本文档后面。
3. INST 中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label 等) ，
timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset）
Wait 等待指令（厚黄皮手册 P220）
等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行
该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令：
指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。
条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。
指定时间的等待指令
Wait (时间)
指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。
例：1. WAIT
2. WAIT 10.5sec
3. WAIT R [1]
条件等待指令
WAIT（条件）（处理办法）
条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情
况：
若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。
“Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的 14.WAIT timeout 项所指定的时间内停止程序
的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果
Wait 后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上 （即
LBL[1]分支程序上），并开始执行该标号所指定的程序。（参照下面的短例）
WAIT timeout 的时间数值设置是在 System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下：
MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。
寄存器条件等待指令
寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。
例如：3：WAIT R [2] ＜＞1, TIMEOUT LBL [1]
4：WAIT R[R [1]] ＞=200
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资源评论
YYANG5992023-05-17感谢大佬分享的资源给了我灵感，果断支持！感谢分享~
春哥111
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