(机械)文献综述1.pdf

【文献综述1.pdf】是一份关于机械工程领域，特别是采果机器人研究的文献综述。作者崔晓峰概述了机器人技术在农业采摘领域的应用，尤其是针对爬楼梯、下坡和摘取果实等任务的关键技术。文章强调了机器人在现代社会的重要性，特别是其向民用领域的转变，其中采果机器人作为实例被详细探讨。 1. 机器人基本概念： 机器人是一种能够执行预设任务的自动化设备，它可以接受人类指令，运行预定程序，甚至基于人工智能做出决策。在农业领域，尤其是面对劳动力短缺和老龄化的日本，采摘机器人应运而生。这类机器人需适应恶劣户外环境，操作简单且价格适中，以满足农民的需求。 2. 采果机器人研究现状： 机器人的行走方式多样，包括轮式、履带式、足式等。履带式机器人在跨越障碍和复杂地形上有优势，因此被选为采果机器人的行走机构。在摘取过程中，机械手通常经历趋近、判断和保持三个阶段，需要设计专用的夹式手爪以适应不同水果的形状。此外，可靠性设计是关键，以确保机器人在实际应用中的稳定性和持久性。 3. 采果机器人发展趋势： 未来智能农业机械的发展趋势中，采摘机器人扮演着重要角色。日本自1980年代就开始研究番茄采摘机器人，并在此基础上发展了茄子、甘蓝、葡萄等作物的采摘机器人。相比之下，国内的研究相对较晚，如东北林业大学的林木球果采摘机器人。 4. 开发平台比较分析： 在行走系统方面，轮式行走灵活但适应性差，履带式行走则适应性强但转向不便。机械手爪的设计中，直角坐标结构简单易驱动，但可能影响精度，而关节式机械手虽然复杂，却能提供更大的灵活性。 综合来看，采果机器人的研究涵盖了多学科技术，如机械设计、控制算法、视觉识别和可靠性工程。随着科技的发展，机器人在农业领域的应用将更加广泛，有助于提高农业生产效率并解决劳动力问题。未来的研究可能会进一步优化机器人的智能化程度，提升采摘效率和精确度，降低生产成本，从而推动精准农业的发展。