嵌入式开发基本控制算法PID详解，保证看的懂.docx_控制算法资源-CSDN文库

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嵌入式开发-基本控制算法（PID）详解，保证看的懂

简介

无人机能够在空中自动飞行，直升机可以悬停在空中，地铁可以

精准的停在地铁站预设的位置，火车可以按照预定的速度行驶，平衡

车可以保持直立平衡而不摔倒等等，这些都离不开自动控制技术，有

了自动控制技术才使得机器变得智能高效。

自动控制技术是20 世纪发展最快、影响最大的技术之一，也是21

世纪最重要的高技术之一。今天，技术、生产、军事、管理、生活等

各个领域，都离不开自动控制技术。就定义而言，自动控制技术是控

制论的技术实现应用，是通过具有一定控制功能的自动控制系统，来

完成某种控制任务，保证某个过程按照预想进行，或者实现某个预设

的目标。

自动控制原理

从控制的方式看，自动控制系统有闭环和开环两种。

闭环控制：

闭环控制也就是（负）反馈控制，原理与人和动物的目的性行为

相似，系统组成包括传感器（相当于感官），控制装置（相当于脑和

神经），执行机构（相当于手腿和肌肉）。传感器检测被控对象的状

态信息（输出量）,并将其转变成物理（电）信号传给控制装置。控制

装置比较被控对象当前状态（输出量）对希望状态（给定量）的偏差，

产生一个控制信号，通过执行机构驱动被控对象运动，使其运动状态

接近希望状态。在实际中，闭环（反馈）控制的方法多种多样，应用

于不同领域和各个方面，当前广泛应用并快速发展的有：最优控制，

自适应控制，专家控制（即以专家知识库为基础建立控制规则和程

序），模糊控制，容错控制，智能控制等。

开环控制：

开环控制也叫程序控制，这是按照事先确定好的程序，依次发出

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