# teb_local_planner
teb local planner without ros, teb 局部路径规划算法，非ROS版本移植，可以自行在项目中当作一个库进行调用。
并且考虑了车辆运动学方程，规划与控制形成了闭环，
其中，具体见附件mp4视频：TEB复杂全局路径失败.mp4
1.红色全局路径使用随机数生成的，2.绿色线是TEB生成的局部路径，3.蓝色线（若隐若现）是两轮差速小车通过接收TEB局部规划器V和W实时走的路径。
# 调用流程
## How to use
```bash
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j16
./teb
```
## 编译依赖项
* g2o
* Eigen
* Boost
* OpenCV (可选，用于显示地图和路径)
## 代码运行
代码运行成功时，如下所示。
## teb库调用流程
本代码核心在于能够将teb算法作为一个开源第三方库来调用，而不采用ros的数据接口，稍微阅读了解原理后也可以直接修改库来实现自己的序需求。
因此，通常的调用流程如下
* 加载默认参数
`TebConfig config;` ,其中在构造函数内保留了所有默认参数值，可以自行修改
* 设置障碍物
`std::vector<ObstaclePtr> obst_vector;`
* 设置机器人形状
`RobotFootprintModelPtr robot_model = boost::make_shared<CircularRobotFootprint>(0.4);`
* 构造路径规划类
`auto planner = new TebOptimalPlanner(config, &obst_vector, robot_model, visual, &via_points);`
* 搜索路径
`planner->plan(start,end);`
* 获取规划得到的轨迹
`planner->getFullTrajectory(path);`
动态仿真_考虑两轮差速模型+无ROS环境实现对TEB算法的动态仿真_附项目源码_优质项目实战.zip （92个子文件） 
动态仿真_考虑两轮差速模型+无ROS环境实现对TEB算法的动态仿真_附项目源码_优质项目实战 inc 
misc.h 5KB planner_interface.h 7KB equivalence_relations.h 2KB distance_calculations.h 16KB visualization.h 6KB g2o_types edge_dynamic_obstacle.h 5KB base_teb_edges.h 10KB edge_obstacle.h 10KB penalties.h 6KB edge_time_optimal.h 4KB edge_acceleration.h 28KB edge_velocity.h 10KB edge_via_point.h 4KB edge_kinematics.h 9KB edge_prefer_rotdir.h 4KB vertex_pose.h 7KB vertex_timediff.h 5KB edge_shortest_path.h 3KB timed_elastic_band.h 30KB robot_footprint_model.h 19KB obstacles.h 42KB matplotlibcpp.h 22KB optimal_planner.h 33KB pose_se2.h 10KB teb_types.h 4KB teb_config.h 24KB
CMakeLists.txt 1KB
example.png 117KB cmake_modules FindG2O.cmake 3KB FindSUITESPARSE.cmake 5KB src visualization.cpp 2KB matplotlibcpp.h 22KB obstacles.cpp 6KB teb_config.cpp 4KB timed_elastic_band.cpp 22KB optimal_planner.cpp 53KB
TEB V型1103.mp4 11.99MB main.cpp 14KB build CMakeFiles Makefile2 5KB CMakeDirectoryInformation.cmake 664B cmake.check_cache 85B lib_teb.dir CXX.includecache 39KB link.txt 293B src obstacles.cpp.o 814KB optimal_planner.cpp.o 12.38MB teb_config.cpp.o 6KB timed_elastic_band.cpp.o 4.09MB visualization.cpp.o 7KB depend.internal 54KB depend.make 97KB flags.make 368B DependInfo.cmake 1KB cmake_clean.cmake 467B build.make 10KB cmake_clean_target.cmake 39B progress.make 127B 3.17.0 CompilerIdC CMakeCCompilerId.c 20KB a.out 9KB CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin 8KB CMakeCXXCompiler.cmake 5KB CMakeSystem.cmake 406B CMakeCCompiler.cmake 2KB CMakeDetermineCompilerABI_C.bin 8KB CompilerIdCXX CMakeCXXCompilerId.cpp 20KB a.out 9KB teb.dir CXX.includecache 86KB link.txt 4KB depend.internal 22KB depend.make 32KB flags.make 382B DependInfo.cmake 873B main.cpp.o 1.07MB cmake_clean.cmake 226B build.make 7KB progress.make 43B CMakeError.log 3KB Makefile.cmake 8KB progress.marks 2B CMakeOutput.log 47KB TargetDirectories.txt 289B cmake_install.cmake 1KB Makefile 10KB liblib_teb.a 21.33MB CMakeCache.txt 19KB .cmake api v1 reply target-teb-5f6806bd1c1e6f5812c6.json 11KB codemodel-v2-397a4e91c5e9e207dd8d.json 1KB target-lib_teb-07e6d525c2f6cb220f59.json 2KB index-2023-11-03T03-44-44-0975.json 1KB cache-v2-78d71555b2beae2160e6.json 32KB query client-vscode query.json 110B teb 5.94MB matplotlib-cpp README.md 2KB资源评论
