动态仿真-考虑两轮差速模型+无ROS环境实现对TEB算法的动态仿真-附项目源码-优质项目实战.zip

# teb_local_planner teb local planner without ros, teb 局部路径规划算法，非ROS版本移植，可以自行在项目中当作一个库进行调用。 并且考虑了车辆运动学方程，规划与控制形成了闭环， 其中，具体见附件mp4视频：TEB复杂全局路径失败.mp4 1.红色全局路径使用随机数生成的，2.绿色线是TEB生成的局部路径，3.蓝色线（若隐若现）是两轮差速小车通过接收TEB局部规划器V和W实时走的路径。 # 调用流程 ## How to use ```bash mkdir build cd build cmake .. make -j16 ./teb ``` ## 编译依赖项 * g2o * Eigen * Boost * OpenCV (可选，用于显示地图和路径) ## 代码运行 代码运行成功时，如下所示。  ## teb库调用流程 本代码核心在于能够将teb算法作为一个开源第三方库来调用，而不采用ros的数据接口，稍微阅读了解原理后也可以直接修改库来实现自己的序需求。 因此，通常的调用流程如下 * 加载默认参数 `TebConfig config;` ,其中在构造函数内保留了所有默认参数值，可以自行修改 * 设置障碍物 `std::vector<ObstaclePtr> obst_vector;` * 设置机器人形状 `RobotFootprintModelPtr robot_model = boost::make_shared<CircularRobotFootprint>(0.4);` * 构造路径规划类 `auto planner = new TebOptimalPlanner(config, &obst_vector, robot_model, visual, &via_points);` * 搜索路径 `planner->plan(start,end);` * 获取规划得到的轨迹 `planner->getFullTrajectory(path);`