机械臂轨迹规划之带抛物线过渡的线性规划(关节空间)matlab仿真代码

机械臂轨迹规划之带抛物线过渡的线性规划(关节空间)matlab仿真代码 为了保证机械臂在起始与终止时的作业稳定性、安全性与精准性，我们使用抛物线对关节运动曲线进行过渡，这种关节空间轨迹规划方法称为带抛物线（parabolic）过渡的线性规划，使得关节角速度能以平滑的方式进行改变。