ubuntu系统的维特imu sdk

## fdilink的imu驱动包 Deta-10-ros-v0.0.1 ### 依赖： ```bash sudo apt install ros-melodic-serial ``` ### 使用： ahrs_driver.launch ``` <launch> <node pkg="fdilink_ahrs" name="ahrs_driver" type="ahrs_driver" output="screen" > <!-- 是否输出debug信息 --> <param name="debug" value="false"/> <!-- 串口设备，可通过rules.d配置固定 --> <param name="port" value="/dev/ttyUSB0"/> <!-- <param name="port" value="/dev/ttyTHS1"/> --> <!-- 波特率 --> <param name="baud" value="921600"/> <!-- 发布的imu话题名 --> <param name="imu_topic" value="/imu"/> <!-- 发布的imu话题中的frame_id --> <param name="imu_frame" value="imu"/> <!-- 地磁北的yaw角 --> # 二维指北的朝向，北为0，逆时针增加，0~2π的取值范围。 <param name="mag_pose_2d_topic" value="/mag_pose_2d"/> <!-- 发布的数据基于不同设备有不同的坐标系 --> <param name="device_type" value="1"/> <!-- 0: origin_data, 1: for single imu or ucar in ROS, 2:for Xiao in ROS --> </node> </launch> ``` 其中`device_type`： 0. Deta-10的原始坐标系模式 1. 单独imu的坐标系模式 调用的ahrs_driver节点会发布`sensor_msgs/Imu`格式的imu topic。 ``` std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id geometry_msgs/Quaternion orientation float64 x float64 y float64 z float64 w float64[9] orientation_covariance geometry_msgs/Vector3 angular_velocity float64 x float64 y float64 z float64[9] angular_velocity_covariance geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration float64 x float64 y float64 z float64[9] linear_acceleration_covariance ``` 也会发布`geometry_msgs/Pose2D`格式的二维指北角话题，话题名默认为`/mag_pose_2d`。 ``` float64 x float64 y float64 theta # 指北角 ``` ### 2020-1-15 维护了文件注释。 ### 2020-10-20 添加了`device_type`参数，可以在`ahrs_data.launch`文件中指定设备类型，根据不同设备类型以不同的坐标系发布ROS的imu数据。 其中： 0. Deta-10的原始坐标系模式 1. 单独imu的坐标系模式