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1 标题
选择状态变量
𝑥
1
=
𝑥
𝑥
2
=
𝜃
1
𝑥
3
=
𝜃
2
𝑥
4
=
𝑥
𝑥
5
=
𝜃
1
𝑥
6
=
𝜃
2
状态空间方程
𝑥
1
𝑥
2
𝑥
3
𝑥
4
𝑥
5
𝑥
6
=
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
𝐾
12
𝐾
13
0
𝐾
22
𝐾
23
0
0
0
0
0
0
0
0
0
𝑥
1
𝑥
2
𝑥
3
𝑥
4
𝑥
5
𝑥
6
+
0
0
0
1
𝐾
17
𝐾
27
𝑢
输出方程
𝑦
1
𝑦
2
𝑦
3
=
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
𝑥
1
𝑥
2
𝑥
3
𝑥
4
𝑥
5
𝑥
6