小车倒立摆系统的PID控制
5星 · 超过95%的资源 需积分: 10 63 浏览量
2009-05-28
09:45:31
上传
评论 4
收藏 349KB DOC 举报 
目 录
摘要……………………………………………………1
前言……………………………………………………1
1 倒立摆系统 …………………………………………3
1.1 倒立摆的简介……………………………………3
1.2 倒立摆系统的研究意义和目的……………………4
1.2.1 倒立摆系统在数学模型的基础上的分析………4
1.2.2 倒立摆系统是不稳定的系统……………………4
1.2.3 倒立摆系统控制方法……………………………4
2 PID 控制 ……………………………………………5
2.1 PID 控制的简述 …………………………………5
2.2 国内外的研究现状和发展趋势 …………………5
2.3 PID 控制器的结构 ………………………………6
3 单级倒立摆的数学模………………………………7
3.1 模型的推导原理 …………………………………7
3.2 单级倒立摆系统描述 ……………………………7
3.3 单级倒立摆系统数学建模 ……………………… 8
3.3.1 结构参数 ………………………………………8
3.3.2 单级小车倒立摆的建模 ………………………8
4 单级倒立摆控制系统原理…………………………11
4.1 线性系经统的校正方法…………………………11
剩余20页未读，继续阅读
- 1
- 2
前往页