机器人通信介绍与IO回顾.ppt

根据提供的文件信息，我们可以深入探讨以下几个关键知识点： ### 一、数字I/O硬接线 #### 定义 - **I/O** (Input/Output) 是指输入输出端口，用于处理设备的输入输出信息。 - **数字I/O** 是一种特定类型的I/O，其信号只有两种状态：开或关，类似于开关电路。 #### 特性 - **电压类型**：大多数情况下，数字I/O使用直流(DC)类型，通常电压为24V。 - **信号特点**：开关量或数字信号表现为两种状态，如ABB机器人中的0(断开)和1(闭合)。 - **应用场景**：与工业现场的设备通过I/O端进行连接，例如按钮、行程开关、传感器等。 #### 实例 - **ABB机器人的I/O板**：如DSQC 652和DSQC 651，它们提供数字输入和输出端口。 ### 二、RS-232C #### 概述 - **RS-232C** 是由EIA制定的一种串行物理接口标准，常用于计算机与外围设备之间的数据传输。 - **标准规格**：RS-232C标准规定的数据传输速率为50、75、100、150、300、600、1200、2400、4800、9600、19200、38400波特。 - **通信距离**：通信距离受限于驱动器允许的电容负载。例如，使用150pF/m的通信电缆时，最大通信距离约为15米。 #### 接线图与信号 - **信号线**：主要包括DTR（数据终端准备好）、RTS（请求发送）、DSR（数据设备准备好）、CTS（清除发送）、DCD（数据载体检测）和RI（振铃指示）。 - **数据信号**：TXD（发送数据）和RXD（接收数据）。 - **接线示例**：9针接头通常只需连接2、3、5三根线。 ### 三、RS-485 #### 简介 - **RS-485** 是RS-422的改进版本，提高了设备数量上限至32个，并且增加了在最大设备数量下的电气特性，以确保信号电压足够。 - **应用领域**：RS-485因其出色的抗噪能力和多设备支持，在工业自动化领域建立设备网络时非常受欢迎。 - **通信距离**：RS-485支持更远的通信距离，理论上可达4000英尺。 #### 特点 - **转换器需求**：如果计算机只有RS232接口，则需要一个RS232-RS485转换器来实现数据的双向通信。 - **成本优势**：RS-485设备相对简单且成本较低，因此在许多系统中仍然得到广泛应用。 ### 四、工业自动化中的其他常见通讯协议 除了上述提到的数字I/O硬接线、RS-232C和RS-485之外，工业自动化中还常用以下几种通讯协议： #### CC-Link - **CC-Link** (Control & Communication Link) 是一种高速、开放的现场总线技术，支持多种设备间的通信。 #### Modbus - **Modbus** 是一种常用的串行通信协议，支持多种传输介质，广泛应用于工业自动化领域。 #### 工业以太网 - **工业以太网** 是基于以太网技术的一种通信方式，适用于需要高速、大容量数据传输的应用场景。 #### Profibus - **Profibus** (Process Field Bus) 是一种用于过程自动化领域的开放式现场总线标准。 #### DeviceNet - **DeviceNet** 是一种面向设备层的通信协议，旨在简化设备级的网络配置和通信。 通过以上知识点的梳理，我们可以看到工业自动化领域中使用的各种通信技术和I/O接线技术各有特色，针对不同的应用场景有着各自的优势。这些技术的发展和完善极大地促进了现代工业自动化的进步和发展。