MATLAB单相机校准中文说明

### MATLAB单相机校准知识点详解 #### 一、相机标定概述 相机标定是计算机视觉中的一个重要步骤，主要用于获取相机的内部参数（如焦距、图像传感器尺寸等）、外部参数（如相机的位置和方向）以及镜头畸变参数。通过这些参数，可以实现多种计算机视觉任务，比如消除镜头畸变、平面物体的测量或是三维场景的重建。 #### 二、单摄像机标定工作流程 1. **准备阶段**：确保具备所需的图片、相机以及标定板。通常需要10到20张含标定板的图片，最少需要3张。 2. **加载图片**：将准备好的图片导入到MATLAB的相机标定APP中。 3. **校准相机**：启动校准过程，软件会自动分析图片，并检测标定板上的角点。 4. **评估校准精度**：检查校准结果的准确性，确保获得的数据能够满足后续应用的需求。 5. **调整参数**：如果校准结果不理想，可以通过调整各种参数来提高精度。 6. **输出参数对象**：将校准后的参数保存为MATLAB中的对象，以便于后续使用。 #### 三、打开相机标定APP - **通过MATLAB工具条**：打开“应用程序”选项卡，下拉到“图像处理和计算机视觉”，点击相应的图标。 - **通过命令行**：在MATLAB命令提示符中输入`cameraCalibrator`命令。 #### 四、准备标定板、相机与图片 1. **标定板的选择**：推荐使用棋盘标定板。这种标定板由黑白相间的方块组成，其中一边为偶数方块，另一边为奇数方块，以确保两个黑色角和两个白色角的存在。这样有助于应用程序识别标定板的方向。 2. **标定板的准备**： - 打印并粘贴棋盘状图案标定板到一个平整、光滑的表面上，以减少误差。 - 测量一个方格的大小，这对于标定是必要的。由于打印机设置的不同，实际尺寸可能会有所差异。 - 尽可能减少背景杂波，提高检测速度。 3. **相机设置**： - 保持固定焦距，避免使用自动对焦功能。 - 在捕获图像期间不要改变缩放设置，以避免焦距变化。 4. **捕获图像**： - 捕获至少10到20张包含标定板的图像，以提高标定精度。 - 图像应使用未压缩或无损压缩格式（如PNG）。 - 捕获时保持标定板与相机之间的距离大致相等，以模拟实际应用场景。 - 标定板的角度应小于45度相对于相机平面。 - 不要裁剪或修改图像。 - 在不同的位置捕获标定板的图像，以覆盖尽可能多的图像帧。 #### 五、添加图片 1. **从文件夹添加图片**：点击“添加图片”按钮，选择来自文件夹的图片。 2. **从相机添加图片**：使用MATLAB支持的在线摄像头功能直接捕获图片。首先确保安装了相应的驱动程序，然后按照提示操作。 通过以上详细的步骤和注意事项，用户可以有效地进行单相机的标定工作，从而获得准确的相机参数，用于后续的计算机视觉应用。