二抽取代码MATLAB-StereoCameraCalibration:立体相机自动校准算法

二摘代码MATLAB 角点检测和立体相机校准 我比较了OpenCV和MATLAB之间的立体相机校准。 我认为的两个区别是拐角检测和优化过程的参数。 不幸的是，我不确定最后一个。 首先，MATLAB使用“使用单次自动相机和距离传感器校准”中的拐角检测算法。 另一方面，OpenCV上的校准库使用传统方法来处理角点检测问题。 因此，我决定使用带有OpenCVC ++来实现此算法，以控制它们，以实现相同的拐角检测。 之后，我可以确定优化是否是决定它们之间差异的原因。 根据测试，使用OpenCV校准时间减少了约20％。 不幸的是，我认为尽管两个校准工具中的优化算法都相同，但参数和终止条件却并不相同。 该代码在带有OpenCV 3.1.0的Ubuntu 16.04中编译 参考 Geiger A，Moosmann F，CarÖ等人。 使用单发镜头自动进行相机和距离传感器校准[C] //机器人与自动化（ICRA），2012年IEEE国际会议。 IEEE，2012：3936-3943。