程序构架及命名规范.pdf

ABB机器人程序构架及命名规范详细介绍了ABB机器人程序的组织结构和编码准则，旨在确保程序的清晰性、一致性和可维护性。以下将详细阐述文件中的关键知识点。 标题“程序构架及命名规范.pdf”点明了文档的主旨，即规定了ABB机器人程序的结构框架和命名方法。描述中指出，文档主要介绍ABB机器人程序的构架和命名规范，这表明文档适用于那些希望按照统一标准开发和维护ABB机器人应用程序的开发者和工程师。 在【部分内容】中，文档首先定义了“主TASK1构架”，说明了程序模块下的各个模块名称应固定且遵循特定的组织形式。系统模块应包含固定的模块以及供应商建立的模块，这些被程序模块调用且后续不会频繁变动的标准程序、功能和中断等。 在命名方面，供应商虽可自行定义模块和程序的名字，但要求这些名字需要清晰明确地表达其内容，同时不得包含供应商自身的名称，以确保模块命名的一致性和中立性。 文档接着详细介绍了不同类型的模块和它们的作用，包括DataBase模块、PLC调用程序号、MAIN模块和FE_5_module模块等。DataBase模块主要存放系统常用的数据类型，并要求对这些数据进行详细备注，例如tool（工具）、wobj（工作对象）、speeddata（速度数据）、spotdata（定位数据）、beaddata（焊缝数据）、studdata（螺柱数据）等。备注清晰有助于未来程序的维护和调试。 PLC调用程序号有特定的命名规则，如“FE-5Xx33----39”等，这样便于区分不同的程序调用，其中的“33----39”表示程序号。命名规则还明确了任务、服务位和工具的命名约定，这样的命名法帮助确保了程序调用的准确性和逻辑性。 MAIN模块是整个工作流程逻辑的集中地。FE_5_module模块则是车型模块，需要根据车型主程序调用的子程序进行命名，例如焊接程序命名为“weld”，抓件程序命名为“pickPart”，放件程序命名为“dropPart”等。如果同一性质的工作在程序中多次出现，可以通过在程序名后加数字来进行区分。 Service模块包含了服务程序和服务例程程序，包括服务位、HOME位、修模、换帽和抓放工具等。同样，每个程序都需要添加备注，如果工具类型重复，可以使用数字1、2、3等进行区分。 文档强调了供应商可以添加其他服务程序，并且在图示中显示的程序名称应当遵循上述命名约定，不得随意变动。 总结来说，文档中的知识点涵盖了ABB机器人程序架构的模块化组织、命名规则以及数据和程序的管理。这一系列规则和方法旨在指导开发者创建结构良好、易于理解和维护的机器人程序，这对于提高工作效率、确保安全和便于未来的升级扩展都至关重要。开发者遵循这些规范，可以更加高效地进行ABB机器人的程序开发与维护工作。