多无人机编队避障（人工势场法）

多无人机编队避障是无人机领域中的一个重要研究课题，它涉及到多智能体系统协调、路径规划和实时避障等多个方面。在本项目中，采用人工势场法来解决这一问题，这是一种常用且有效的避障策略。人工势场法将环境抽象为一个由吸引力和排斥力场构成的势场，使得无人机能够根据势场的引导自动避开障碍物并趋向目标位置。 人工势场法的基本思想是：设定一个目标势场，该势场对无人机产生向目标移动的吸引力；同时设置障碍物势场，对无人机产生远离障碍物的排斥力。通过这两个势场的结合，无人机能够在保持编队的同时，动态地调整飞行路径以避开障碍物。 在提供的代码文件中，`final_formation_with_obstacle_avoidance.m`可能是整个系统的主程序，负责初始化无人机编队、设定目标位置和障碍物信息，并调用避障算法实现编队飞行。`obstacle_avoidance.m`文件可能包含了具体的人工势场计算和避障决策逻辑，它会根据当前无人机的位置和障碍物分布，计算出每个无人机的加速度或控制输入，以实现避障。 `README.md`文件通常包含项目的简介、使用说明和可能的依赖库等信息。在本项目中，它可能会详细解释如何运行代码，以及如何设置和理解预设的编队类型、目标位置和障碍物数据。 `Multiagent_Project_report_zhengran_ZHU.pdf`应该是项目报告，详细阐述了人工势场法的理论背景、算法实现细节以及实验结果分析。在报告中，作者郑然·朱可能探讨了多无人机编队控制策略，如队长跟随策略或者虚拟结构方法，以及如何结合人工势场法进行避障路径规划。此外，报告还可能包含了仿真或实验证明该方法的有效性。 这个项目通过人工势场法实现了多无人机编队的避障功能，对于无人机在复杂环境下的自主导航具有重要的研究价值。通过阅读和理解相关代码及报告，我们可以深入学习到无人机编队控制、路径规划以及人工势场法的实践应用。