【人工势场法】机器人路径规划-人工势场法(Artificial Potential Field)附完整代码

986 年 Khatib 首先提出人工势场法，并将其应用在机器人避障领域， 而现代汽车可以看作是一个高速行驶的机器人，所以该方法也可应用于汽车的避障路径规划领域。 人工势场法的基本思想是在障碍物周围构建障碍物斥力势场，在目标点周围构建引力势场，类似于物理学中的电磁场 被控对象在这两种势场组成的复合场中受到斥力作用和引力作用，斥力和引力的合力指引着被控对象的运动，搜索无碰的避障路径。 更直观而言， 势场法是将障碍物比作是平原上具有高势能值的山峰， 而目标点则是具有低势能值的低谷。