基于 ROS 的无人机视觉定位系统研究
摘要：本文主要基于 ROS 的无人机视觉定位系统进行具体研究，以 ROS 为基
础，最大程度提升其工作空间，发展无人机的其他所需功能，对无人机有进一步
的了解，并且知道一定的视觉定位系统原理，本文通过文献分析法，从 ROS 无人
机视觉定位系统的研究现状来做进一步的分析，通过目标探查、视觉定位系统、
机器人操作三方面来对其现状进行具体阐述，同时又对 ROS 概念以及应用做进一
步的研究，以期为其他无人机研究有一定参考价值。
关键词：ROS；无人机；视觉定位系统
前言：在科学技术飞速发展的时代背景下，高科技踏入各行各业，无人机技
术就是其中之一，顺应时代的潮流，对无人机的要求也越来越高，这些高科技水
平逐渐向智能化倾斜，近年来，无人机的发展前景焕发蓬勃的生机，对无人机的
使用领域，扩展到了生活中的方方面面，为人们带来了诸多的便利，同时也提供
了更多的服务，使其更多人对无人机有了深刻的了解，并在各个领域都有涉及，
比如地质勘察等，这就需要无人机的视觉定位系统，本文主要就是对 ROS 的无人
机视觉定位系统做进一步研究。
1.
ROS 无人机视觉定位系统的研究现状
1.
目标探查研究现状
目标的探查工作是现在高科技领域最主要的工作职责，而且也是最主要的问
题之一，对于目标探查的研究一直是重点以及难点，首先目标探查的方法可以通
过图像来探查，把所探查事物活动目标与事物背景进行比较差异，来对所需事物
进行探查，目的就是为了把活动的部分从整个图像中提取出来，这是基于序列图
像背景的差分来划分的，还有就是帧差法，上一帧图像可以在背景中得以体现出
来的思想，光流法就是一种速度场，像我们知道的像素，通过对素点的计算来得
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