function [YY,XX] = EKLMNFTR1(Ap,Xint_v,Uk,Qu,Vk,Qv,C,n,Wk,W,V);
Ap(2,:) = 0;
for ii = 1:1:length(Ap)-1
Ap(ii+1,ii) = 1;
end
inx = 1;
UUk = [Uk(inx); 0; 0; 0; 0];
PPk = (Xint_v*Xint_v');
VVk = [Vk(inx); 0; 0; 0; 0];
Qv = V*V';
for ii = 1:1:length(Xint_v)
XKk(ii,1) = Xint_v(ii)^2; % FIRST STEP
end
PPk = Ap*PPk*Ap'; % SECOND STEP
Kk = PPk*C'*inv( (C*PPk*C') + (V*Qv*V') ); % THIRD STEP
for ii = 1:1:length(Xint_v)
XUPK(ii,1) = XKk(ii)^2 + UUk(ii); % UPPER EQUATIONS.
Zk(ii,1) = cos(XUPK(ii)) + VVk(ii); % UPPER EQUATIONS.
end
for ii = 1:1:length(XKk)
XBARk(ii,1) = XKk(ii) + Kk(ii)*(Zk(ii) - (cos(XKk(ii)))) ; % FOURTH STEP
end
II = eye(5,5);
Pk = ( II - Kk*C)*PPk; % FIFTH STEP
%--------------------------------------------------------------------------
%--------------------------------------------------------------------------
for ii = 1:1:n
UUk = [Uk(ii+1); 0; 0; 0; 0];
PPk = XBARk*XBARk';
VVk = [Vk(ii+1); 0; 0; 0; 0];
XKk = exp(-XBARk); % FIRST STEP
PPkM = Ap*PPk*Ap'; % SECOND STEP
Kk = PPkM*C'*inv( (C*PPkM*C') + (V*Qv*V') ); % THIRD STEP
for nn = 1:1:length(XBARk)
XUPK(nn) = exp(-XKk(nn)) + UUk(nn); % UPPER EQUATIONS.
Zk(nn) = cos(XUPK(nn)) + VVk(nn); % UPPER EQUATIONS.
end
for in = 1:1:length(XUPK)
XNEW(in) = XBARk(in) + Kk(in)*(Zk(in) - cos(XBARk(in))); % FOURTH STEP
end
II = eye(5,5);
Pk = (II - Kk*C)*PPkM; % FIFTH STEP
XBARk = XNEW;
OUTX(ii) = XBARk(1,1);
OUTY(ii) = Zk(1,1);
end
%%web -browser http://www.ilovematlab.cn/thread-3268-1-1.html
YY = OUTY;
XX = OUTX;
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基于MATLAB实现的simulink很实用的EKF估计soc程序+使用说明文档.rar
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