2021机械创新大赛仿生机器人主控板.zip

# 2021年机械创新大赛仿生机器人 核心板的代码&原理图&pcb生产文件 [TOC] # PCB ## 第一板pcb 1. type-c接口没有接地 2. 稳压芯片的电解电容封装错误 3. 稳压芯片的电解电容表示反了 4. xm1.25系类接口电源标识错误 5. logo太小不清晰 6. DC12V电源输入封装错误 7. 定位孔位置被元器件阻挡 8. 可适当缩小pcb尺寸 9. GPIOB有问题，应该事MCU的硬件问题 **2021/5/19 12:04 ** # Code ## BSP ### 1.pwm输出 ​ **TIM3 4 5 8所有通道输出50Hz1000us脉宽测试通过** ​ **2021/5/24** ### 2.LED控制 ​ **LED除LED3以外,其余都可以通过LED_CTR()控制，LED3上电常亮，可能是pcb或者单片机方面的问题** ​ **2021/5/24** ### 3.串口 ​ **串口1重定向没问题，中断接收没问题。使用printf()中若包涵汉字会报警告** ​ **2021/5/25** ​ **串口DMA发送过一次后无法再次发送，printf()中包含汉字会出现乱码。DMA发送完成能进入中断，可能是Usart_send()或者Usart_Tx_Clear()函数出现问题。** ​ **2021/5/27** ​ **串口DMA发送的bug已经解决，汉字如果是使用utf-8的编码集的话就会出现乱码的情况，通过txt打开文件，内存为的时候将编码集改成ANCI就不会出现乱码的情况。Vofa+上位机不知道什么原因，无法获取串口的信息，都是Vofa+能检测到串口有信号。** ​ ——已经查清楚了，是vofa+本身的优化导致字符的显示比较慢(大概)，波形图的控制完全OK。使用utf-8只会导致正点原子的串口助手汉字乱码，vofa+支持utf-8的字符编码。 ​ **2021/5/28** ​ **除了串口1DMA发送，其余串口的DMA发送暂时没有写。** ​ **2021/6/1** ​ **串口bsp全部完成，包括缓存区的push何clear,以及串口4,5的直接发送。** ```c uint8_t*Read_Usart_Sbuffer(uint8_t USARTx); uint8_t Usart_Send(uint8_t USARTx,uint8_t*dat,uint8_t len); void Usart_Rx_Push(uint8_t USARTx,uint8_t len); void Usart_Rx_Clear(uint8_t USARTx); void Usart_Tx_Clear(uint8_t USARTx); void Usart_Rx_Input(uint8_t USARTx,uint8_t dat); ``` ​ 串口1发送测试完成,其余功能尚为完成测试 ​ **2021/6/2** ### 4.按键 ​ **代码书写完成，等待调试** ​ **2021/5/31** ​ **整个GPIOB好像都有问题，如果复用成定时器的输出通道可以正常输出pwm波。复用成串口还没测。(硬件)** ​ **2021/6/1** ## DRIVER ### 1.舵机驱动 ```c #ifndef _STREET_MOTOR_DRIVER_H_ #define _STREET_MOTOR_DRIVER_H_ /********************************************************* * PWM输出接口 PWM_Out_Port(Channel,Width) * Channel: 通道标号 unsigned char * Width: 脉宽(单位us) unsigned short int * 无返回值 * 接口要求:能在规定通道输出50Hz的PWM波,脉宽参数Width * 2021/5/28 庞碧璋 *********************************************************/ #define STREET_MOTOR_NUM 16 #define PWM_Out_Port(Channel,Width) PWM_Out(Channel,Width) extern void PWM_Out_Port(unsigned char Channel,unsigned short int Width); void StreetMotor_CTR(unsigned char num,double angle); unsigned int AngleToWidth(double angle); #endif ``` ​ **2021/5/30** ### 2.OLED12864_SPI_7Pin驱动 ​ **STM32F103VET6硬件问题，无法显示，无法操控OLED12864的RES管脚。** ​ **2021/6/3** ### 3.vofa+上位机驱动 ​ **通道0输出恒定值测试通过** ​ **2021/5/30** ​