KRC2_ed05_操作指南.pdf

### KRC2_ed05 操作指南知识点解析 #### 一、引言 根据文档开头提供的信息，可以得知这份操作指南主要针对的是KUKA公司的KRC2控制系统第五版（KRC2 edition 05）。该文档发布于2008年1月31日，版本号为BAKRC2ed05V1zh。KUKA Roboter GmbH是一家位于德国奥格斯堡的知名机器人制造商。 #### 二、目标群体与适用范围 1. **目标群体**：文档指出该指南适用于KRC2控制系统的用户和技术支持人员。 2. **适用范围**： - 控制系统的基本操作与维护。 - 安全特性与操作流程。 - 技术规格与参数设置。 #### 三、产品说明 1. **机器人系统概览**：文档概述了KRC2控制系统作为KUKA机器人的一部分，在自动化生产线中的核心作用。 2. **机器人控制系统概览**：详细介绍了KRC2控制系统的组成结构及其在机器人系统中的位置与功能。 3. **控制系统PC机说明**： - **接口**：包括各种接口的描述，如USB、以太网等。 - **PCI插槽分配**：用于扩展功能的插槽配置。 - **主板**：主板的技术规格和特点。 - **硬盘**：存储设备的类型和容量。 - **CD-ROM光盘驱动器**：可选配的读取光盘介质的功能。 - **软盘驱动器**：同样为可选项，用于读取软盘。 - **多功能卡(MFC3)**：用于实现多种控制功能的扩展卡。 - **数字电子伺服设备(DSE-IBS-C33)**：伺服控制器的介绍。 - **分解器数字转换器(RDW)**：用于将物理位置信号转换成数字信号的设备。 - **库卡VGA卡(KVGA)**：显示输出卡的信息。 - **蓄电池**：用于备份数据和紧急情况下的电源供应。 - **库卡控制面板(KCP)**：控制面板的前后结构说明。 4. **库卡操作面板(KCP)耦合器(选项)**：介绍了KCP耦合器的相关信息，包括其连接方式和功能特点。 5. **电子安全回路(ESC)的安全逻辑系统**： - **ESC节点**：安全逻辑电路中的各个节点功能。 - **CI3板概览**：CI3板的总体介绍。 - **CI3标准板**：标准配置下的CI3板说明。 - **CI3扩展板**：扩展功能所需的CI3板介绍。 - **CI3总线板**：用于连接多个CI3板的总线板描述。 - **CI3工艺板**：特定工艺需求下的CI3板说明。 6. **电力部件说明**： - **电力电源部件KPS600**：供电单元的介绍。 - **保险装置**：保护电路免受过载的设备说明。 - **低压电源件KPS-27**：用于低压供电的部件。 - **库卡伺服驱动器(KSD)**：伺服驱动器的介绍。 - **电源滤波器**：用于减少电磁干扰的滤波器说明。 - **柜冷却装置**：用于保持机柜内温度稳定的冷却系统。 7. **接口说明**： - **电源接口X1/XS1**：主要供电接口的细节。 - **KCP插头X19**：KCP控制面板连接口的描述。 - **轴1至6电机插头X20**：连接电机的接口说明。 - **电机插头X7（选项）**：额外的电机接口描述。 - **数据线X21轴1至8**：数据传输线缆的说明。 8. **客户安装空间（选项）说明**：对于用户自定义安装区域的指导。 #### 四、技术数据 1. **机器人控制系统基本数据**：包括处理器型号、内存大小、操作系统版本等基本信息。 2. **库卡操作面板（KCP）耦合器（选项）**：提供了KCP耦合器的具体技术参数。 3. **机器人控制系统尺寸**：控制系统的物理尺寸数据。 4. **机器人控制系统的最小间距**：确保系统正常运行所需的空间距离。 5. **组柜及技术柜的最小间距**：安装控制柜时所需遵守的空间规则。 6. **柜门的回转范围**：柜门开启角度的限定。 7. **铭牌**：标识机器人控制系统的铭牌信息。 #### 五、安全 1. **一般**：涵盖了责任说明、提示图示、使用规定等方面的安全指导。 2. **相关人员**：明确了参与机器人系统操作的各类人员的角色与职责。 3. **机器人系统上的安全防护装置**： - **安全防护装置概览**：对所有安全防护装置的整体描述。 - **安全逻辑电路ESC**：安全回路的组成部分和工作原理。 - **运行方式选择开关**：不同运行模式的选择机制。 - **停机反应**：紧急情况下系统的响应措施。 - **工作范围、防护范围及危险范围**：机器人的运动范围和潜在危险区的定义。 - **操作人员防护装置**：防止操作人员意外伤害的安全设备。 - **紧急关断按键**：紧急停止机器人的按钮。 - **确认开关**：确认指令的安全开关。 - **外部确认开关接口**：与外部安全设备的连接接口。 - **点动运行**：手动控制机器人移动的方式。 - **机械终端卡位**：防止机器人超出物理极限的安全卡位。 - **软件限位开关**：通过软件实现的限位功能。 - **运行方式和激活的安全防护装置概览**：不同运行模式下启用的安全装置列表。 - **机械式轴范围限制装置（选项）**：限制机器人轴运动范围的机械装置。 - **轴范围监控装置（选项）**：监控机器人轴运动范围的设备。 - **自由旋转装置（选项）**：允许机器人在某些条件下自由旋转的装置。 《KRC2_ed05_操作指南》全面而详细地介绍了KRC2控制系统的技术规格、操作方法以及安全指南，为用户提供了全方位的操作支持。