西安交通大学自动化系
原文：H∞ Control in Matlab. 2011/12/8 译
利用 Matlab 实现 H∞控制
Prof. Dr.-Ing.F.Allgwer
Institute for Systems Theory and Automatic Control
http://www.ist.uni-stuttgart.de/education/courses/robust
1 引 言
H∞控制器设计原理容易理解，难点在于编程。这里简单介绍 Matlab 里面几
个相关函数的用法，希望能帮助你设计第一个 H∞控制器。
Matlab 提供了很多 H∞设计函数，与 H∞设计相关的几个重要的工具箱有：
Control System Toolbox ， mu-Analysis and Synthesis Toolbox(mu-tools) ， Robust
Control Toolbox（RCT）和 LMI Control Toolbox。Matlab7.0 之后的版本中，LMI
和 mu-tools 都包含在 RCT v3.0.1 中，Matlab 7.0 之前的版本中这些工具箱是独立
的。
本文中用到的函数都写在了一个 m 文件中（见附录），也可以从网站下载。
利用混合 S/KS 问题说明 H∞相关函数的用法。首先回顾这个问题。
2 回路成形传递函数
混合 S/KS 问题可用图 1 来说明。
从 w 到 z 的闭环传递函数 可以表示为
广义过程模型 P(s)（见图 2）可以表示为
