ROS-cartographer

### ROS-Cartographer知识点概述 #### 一、ROS与SLAM简介 - **ROS (Robot Operating System)**: 不是一个传统意义上的操作系统，而是一套开源的机器人软件框架，它提供了跨平台的服务，支持多种编程语言（如C++和Python），帮助开发者进行机器人的控制和模拟。 - **SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)**: 即同步定位与建图技术，是指移动机器人在未知环境中从一个位置出发，在移动过程中通过传感器获取环境信息，并根据这些信息构建地图，同时确定自己在该地图中的位置的过程。 #### 二、ROS-Indigo安装步骤详解 ##### 1. 设置源列表 - 使用`deb`格式添加ROS的仓库地址到Ubuntu系统的源列表中。 ```sh sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` ##### 2. 设置密钥 - 通过指定的密钥服务器下载并导入用于验证ROS软件包完整性的密钥。 ```sh sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116 ``` ##### 3. 安装ROS-Indigo - 更新软件包列表。 ```sh sudo apt-get update ``` - 推荐安装包含桌面环境的完整版，包含了rqt、rviz等工具。 ```sh sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ``` ##### 4. 初始化`rosdep` - `rosdep`是ROS的一个依赖管理工具，用于解决ROS包之间的依赖关系。 ```sh sudo rosdep init rosdep update ``` ##### 5. 配置ROS环境变量 - 将ROS的环境变量加入到用户的bash配置文件中。 ```sh echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ##### 6. 安装`rosinstall` - `rosinstall`是一个用于下载和安装ROS软件包的工具。 ```sh sudo apt-get install python-rosinstall ``` #### 三、Cartographer安装与配置 ##### 1. 安装依赖与创建工作空间 - 安装必要的工具包。 ```sh sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build ``` - 创建新的Catkin工作空间。 ```sh mkdir catkin_ws cd catkin_ws wstool init src ``` - 合并`cartographer_ros.rosinstall`文件并拉取依赖代码。 ```sh wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/google/cartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall wstool update -t src ``` - 安装依赖项。 ```sh rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=indigo -y ``` ##### 2. 编译Cartographer-ROS - 安装`ceres-solver`非线性优化包。 ```sh cd catkin_ws/src git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git cd ceres-solver mkdir build cd build cmake .. -G Ninja ninja ninja test sudo ninja install ``` - 通过以下命令简化编译过程： ```sh cmake .. ``` #### 四、总结 - 本文档详细介绍了如何在Ubuntu 14.04系统上安装ROS-Indigo及Cartographer的相关步骤。ROS-Indigo的安装涉及设置源列表、安装密钥、安装软件包、初始化`rosdep`、配置环境变量以及安装`rosinstall`等步骤。 - 对于Cartographer的安装，则包括了安装必要的依赖包、创建Catkin工作空间、合并依赖文件并安装依赖项，以及编译`ceres-solver`等关键步骤。 - 这些步骤对于初次接触ROS或Cartographer的新手来说非常有帮助，确保能够顺利完成安装并为后续的研究工作奠定坚实的基础。