【标题】Carsim+Simulink 联合仿真实现换道超车的路径规划与轨迹跟踪
【摘要】本文介绍了使用 Carsim 和 Simulink 联合仿真技术实现换道超车的路径规划与轨迹跟踪。
通过分析 cpar 文件和 Simulink 文件，并结合演示操作视频，详细展示了换道决策、路径规划和轨
迹跟踪的具体实现过程。本文还介绍了适用于弯道道路的路径规划算法和 MPC（模型预测控制）轨迹
跟踪算法，并详细讲解了弯道超车、弯道车道保持和弯道变道的实现方法。此外，本文还介绍了
Carsim 内规划轨迹可视化和道路环境自定义的功能，并提供了视频教学资源。
【关键词】Carsim、Simulink、联合仿真、换道超车、路径规划、轨迹跟踪、弯道超车
【正文】
1. 引言
在自动驾驶技术的快速发展中，车辆换道超车是一项具有挑战性的任务。为了实现换道超车的精确控
制，本文采用了 Carsim 和 Simulink 联合仿真技术，结合路径规划和轨迹跟踪算法，实现了换道超
车的自动控制系统。
2. Carsim+Simulink 联合仿真技术
Carsim 是一种用于车辆动力学仿真的工具，而 Simulink 是一种用于建模和仿真控制系统的工具。
通过将 Carsim 和 Simulink 进行联合，我们可以实现车辆运动与控制的精确模拟，并在仿真环境中
进行路径规划和轨迹跟踪算法的开发与优化。
3. 换道决策
换道决策是换道超车控制系统的关键一步。通过分析道路环境、交通流和周围车辆信息，使用车辆感
知和决策算法，可以对合适的换道时机进行判断，并生成相应的换道指令。
4. 路径规划
在换道超车的过程中，路径规划起到了至关重要的作用。本文提出了一种适用于弯道道路的路径规划
算法，该算法可以根据车辆状态和周围环境信息，计算出最佳的换道路径。通过将 Carsim 内规划的
轨迹可视化，可以直观地展示换道路径的优化效果。
5. 轨迹跟踪
路径规划完成后，需要进行轨迹跟踪来实现车辆对路径的精确控制。本文采用了 MPC 轨迹跟踪算法，
该算法可以根据车辆模型和控制目标，计算出最优的控制指令，并将其应用于车辆的操控系统中，使
车辆能够按照设定的路径进行前进。
6. 弯道超车
