摘要：随着科技的不断发展，自动化技术的智能化越来越能体现出在工业生产当中的重要性，
提高了我们的生产效率。自动化控制的设备可以代替人工进行全天候不间断工作，很大程度上解放
了劳动力降低了人工成本。机器人一直以来都是科技发展前沿自动化产品，也是工业生产中比较有
特点的代表产物。在本次设计中通过自动化控制的手段完成对气动搬运机器人的集成控制，通过 PLC
可编程控制器完成对气动搬运机器人的系统控制。对气动搬运机器人进行机构的设计以及运行原理
的设计，对机器人的工艺要求和运行流程进行制定。对搬运机器人的 PLC、气缸、电机、传感器、
触摸屏等硬件的选型分析，完成并制订出 I/O 分配表。通过编程软件中的 LAD 梯形图完成程序的编
写，并进行相应的仿真调试。结合组态软件对气动搬运机器人实时监测反馈，用户可以实时了解搬
运机器人的实时运行情况，同时也方便气动搬运机器人的后期维护维修。
关键词：可编程控制器；气动；搬运机器人
目录
1 绪论 ....................................................................1
1.1 目的意义 ...........................................................1
1.2 国内外的研究现状 ...................................................1
2 气动搬运机器人的设计方案 ................................................2
2.1 气动搬运机器人结构设计 .............................................2
2.2 机器人控制方案设计 .................................................3
2.3 搬运机器人组态方案设计 .............................................5
3 系统硬件设计 ............................................................5
3.1PLC.................................................................5
3.1.1I/O 端口点数的估算.............................................5
3.1.2 编程功能的选择................................................7
3.1.3PLC 型号选择...................................................7
3.2 组态触摸屏的选择 ...................................................8
3.3 传感器的选择 .......................................................9
3.3.1 气缸限位传感器................................................9
3.3.2 物体检测传感器................................................9
3.4 气动硬件的选择 ....................................................10
