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RT-Range ADAS 测试应用介绍 RT-Range 是一款高精度的自动驾驶辅助系统（ADAS）测试应用，旨在为汽车制造商和测试机构提供一站式的测试解决方案。该系统由 Oxford Technical Solutions 开发，能够获取安装在多台车辆上的惯导的位姿输出、车道线、假人假车的数据，并计算它们之间的相对距离等测量值。 RT-Range 已经被广泛应用于 NCAP（包括 Euro NCAP）和 NHTSA 测试规范中，用于测量车辆和软体目标的距离、方向和相对运动。该系统可以将目标物构建成由多点多边形模型，并支持多种数据输出形式，包括以太网、CAN 等完整解决方案。 RT-Range 的应用场景非常广泛，包括 Euro NCAP AEB City、Inter-Urban、NHTSA 前碰撞预警 FCW 1,2,3、车道保持/车道偏离系统（LKA/LDW）、盲点监测系统（BSD）、自适应巡航系统（ACC）、后方交叉路口预警（RCTA）、泊车辅助系统（PA）和后向辅助、智能大灯测试、道路标识识别、开放道路 ADAS 测试、驾驶机器人 ADAS 测试（场地测试）等。 RT-Range 的参数包括： * Position accuracy (RTK)：0.01m * Heading accuracy：0.1° * Pitch accuracy：0.03° * Roll accuracy：0.03° * Velocity accuracy：0.05km/h * 4 个移动目标接入 * 1KM 测试距离 * 超过 65000 个道路特征点测绘 RT-Range 软件可以在 PC 上配置测试场景，多设备数据实时显示，离线 RT-Range、NAVgraph 数据可视化/分析/导出等。 RT-Range 的关键概念包括： * 测量点：主车 ‘Sensor point’，从车 ‘Bulls eye’ * Range 系统实时计算主车和从车的距离，并将距离分解到主车坐标系（forward/lateral） * 所有测量值都只针对二维水平面（下版软件将更新三维测量值） * 用户可根据需要自定义本地平面坐标系 * Range 系统可将距离测量值转换至定义的局部坐标系上 RT-Range 坐标系包括： * 主车 Sensor point 到从车 Polygon 的最近点距离 * 主车 Polygon 上最近点，到固定点目标物 Polygon 最近点 * 多边形 Polygon RT-Range 测量点的应用场景包括： * 红绿灯、交通标识牌、路灯等 * 特征点使用场景的示例：车道线测量值的定义方法和特征点很相似，车道线由一系列数据点构成 * 多条车道线可以被整合进一个地图文件，地图文件可设置测试起点（start line） AEB 测试是 RT-Range 的一个重要应用场景，该系统可以精确输出测试主车的加速度、速度、位置、航向角等实时输出：AEB 测试需求的碰撞时间（Time-to-collision）等参数。 RT-Range 是一款功能强大且广泛应用的 ADAS 测试应用，能够满足汽车制造商和测试机构的各种测试需求。