GPS辅助捷联惯导系统动基座初始对准新方法.pdf

GPS 辅助捷联惯导系统动基座初始对准新方法 本文主要介绍了一种基于 GPS 辅助的捷联惯导系统动基座初始对准新方法，该方法无需经历传统的粗对准阶段，能够直接进行动基座精确初始对准。该方法以惯性空间为参考基准，将初始对准姿态矩阵分解为三部分逐一实现，并对动基座对准进行了误差分析，指出了利用停车零速信息可以提高初始对准精度的思路。 知识点一：捷联惯导系统（SINS） 捷联惯导系统（SINS）是一种常用的惯导系统，该系统通过惯性传感器测量输出获取姿态角度和加速度信息，以便提供航行导航信息。捷联惯导系统的初始对准是一个关键步骤，其对准的好坏将直接影响到系统的导航精度。 知识点二：初始对准方法 初始对准方法有多种，包括静基座直接计算姿态角法、多位 置对准法、动态 罗经对 准法、SINS／GPS 组合对准法、传递对准法等等。这些方法可以分为两个阶段：粗对准阶段和精对准阶段。在粗对准阶段，通常依靠捷联惯导的惯性传感器测量输出获取粗略的初始姿态矩阵；在精对准阶段，则通过一定的算法估计失准角。 知识点三：GPS 辅助捷联惯导系统 GPS 辅助捷联惯导系统是通过将 GPS 信号与捷联惯导系统进行组合，从而提高初始对准精度。该系统可以实时提供位置、速度和方向信息，提高导航精度。 知识点四：惯性空间参考基准 惯性空间参考基准是指捷联惯导系统的参考坐标系，该坐标系是基于惯性传感器测量输出获取的。惯性空间参考基准可以作为捷联惯导系统的参考基准，用于计算初始对准姿态矩阵。 知识点五：误差分析 误差分析是指对捷联惯导系统的初始对准误差进行分析，以便提高初始对准精度。该分析可以指出停车零速信息可以提高初始对准精度的思路。 知识点六：载车试验 载车试验是指在实际载车环境中对捷联惯导系统的初始对准进行试验，以便验证该方法的可靠性和精度。该试验结果表明，航向角对准精度可以达到 0.081°。 基于 GPS 辅助的捷联惯导系统动基座初始对准新方法可以提高捷联惯导系统的导航精度，提高初始对准精度，并且可以实时提供位置、速度和方向信息。