"INS_GPS导航系统姿态修正算法研究"
该论文主要研究INS_GPS导航系统中的姿态修正算法。INS_GPS导航系统是一种组合导航系统， 由惯性测量单元（IMU）和GPS卫星导航系统组成。该系统具有成本低、体积小、重量轻、功耗小、导航精度高等优点。但是，INS_GPS导航系统也存在一些问题，如姿态解算精度不高， especialmente是在航向角的计算中，存在着较大的累积误差。
为了解决这些问题，本文首先对惯导系统的各种误差进行分析，并对系统的应用背景对误差的传播特性和误差建模进行分析和简化。然后，对INS系统的姿态、速度、位置信息采用等效旋转矢量法计算，并使用卡尔曼滤波校正实现误差估计和修正。
在该论文中，作者首先对惯性器件的误差源模型进行了分析，包括陀螺仪和加速度计的误差模型。陀螺仪的误差模型包括漂移和刻度系数误差，而加速度计的误差模型则包括随机常值误差和白噪声误差。
然后，作者对捷联惯导系统的误差模型和误差传播特性进行了分析。在捷联惯导系统中，作者对系统的误差模型进行了简化，并使用卡尔曼滤波算法来实现误差估计和修正。
实验结果表明，该算法可以较好地实现对姿态、位置、速度的修正，且与航姿仪的输出结果进行比较，姿态精度可以控制在2°范围内。
该论文主要研究了INS_GPS导航系统中的姿态修正算法，通过对惯导系统的误差模型和误差传播特性的分析和简化，使用卡尔曼滤波算法实现误差估计和修正，可以较好地解决INS_GPS导航系统中的姿态解算精度问题。
关键词：组合导航；误差建模；卡尔曼滤波；惯性导航系统；姿态修正；航姿仪。
为便于读者更好地理解论文的内容，我们可以对论文的主要部分进行详细的解释。
对惯导系统的误差模型进行分析是非常重要的。这是因为惯导系统中的误差模型可以影响整个系统的精度和可靠性。因此，作者对陀螺仪和加速度计的误差模型进行了分析，并对系统的应用背景对误差的传播特性和误差建模进行了分析和简化。
对捷联惯导系统的误差模型和误差传播特性的分析也非常重要。这是因为捷联惯导系统的误差模型可以影响整个系统的精度和可靠性。因此，作者对捷联惯导系统的误差模型进行了简化，并使用卡尔曼滤波算法实现误差估计和修正。
对实验结果的分析也非常重要。这是因为实验结果可以证明算法的有效性和可靠性。因此，作者对实验结果进行了分析，并与航姿仪的输出结果进行比较，证明了算法的有效性和可靠性。
该论文主要研究了INS_GPS导航系统中的姿态修正算法，通过对惯导系统的误差模型和误差传播特性的分析和简化，使用卡尔曼滤波算法实现误差估计和修正，可以较好地解决INS_GPS导航系统中的姿态解算精度问题。
