多移动机器人通信技术综述
多移动机器人通信技术是群体机器人协调工作中的一个重要研究领域,包括单机器人的上下位机通信以及多机器人的互通讯。本文概述了移动机器人通信技术的发展历程和现状,对目前在机器人通信中广泛采用的通信方式、拓扑结构、通信协议及通信模型进行了讨论。
1. 移动机器人通信技术发展历程
移动机器人通信技术是近年来发展起来的一门综合学科,集合了机电一体化的最高成就。随着移动机器人在各领域的应用,人们对其“智能”的要求也日益提高认为多机器人之间具备协作能力。
2. 多机器人通信方式
多机器人通信方式可以分为机器人上位机与下位机通信和多机器人之间的通信。机器人上位机与下位机通信是多机器人通信的特例,即双机器人通信,主要通信方式为有线通信和无线通信。对移动的机器人多采用无线方式,通信控制器作为一个中间过渡环节,实现上位机与下位机之间数据与控制命令的有线通信与无线通信方式的转换。
3. 多机器人通信拓扑结构
多机器人通信拓扑结构大致分为星形、环形、总线、网状等。星形结构中,每个机器人都与中心机器人相连,中心机器人负责协调所有机器人的活动。环形结构中,每个机器人都与其相邻的机器人相连,形成一个环形网络。总线结构中,每个机器人都连接到总线上,总线负责协调所有机器人的活动。网状结构中,每个机器人都可以与其他机器人相连,形成一个复杂的网络结构。
4. 通信协议
在多机器人通信中,通信协议是非常重要的。通信协议可以分为两类:隐式通信和显式通信。隐式通信系统通过外界环境和自身传感器来获取所需的信息,并实现相互之间的协作。显式通信系统利用特定的通信介质,快速有效地完成各机器人间信息的交互。
5. 多机器人系统的协调协作
多机器人系统的协调协作是机器人之间的协作和控制研究的基本思想。多机器人系统的协调协作需要解决机器人之间的信息处理和传输问题,即多机器人通信问题。多机器人系统的协调协作可以分为两个方面:机器人之间的协作和机器人系统的控制。
6.结论
多移动机器人通信技术是机器人领域的一个重要研究方向。多机器人通信技术的发展历程和现状对机器人领域的发展具有重要的影响。本文对多机器人通信技术的发展历程和现状进行了讨论,对目前在机器人通信中广泛采用的通信方式、拓扑结构、通信协议及通信模型进行了讨论,为机器人领域的研究和应用提供了有价值的参考。