管道机器人文献综述
此外，它有一个大的折叠范围较轮型，螺旋型，PIG 型。
近日，管道检测机器人系统与其超过 100 毫米的小直径已经被关注、自从
100mm 的管道市场是越来越大了。该大多数室内管道的直径小于 100mm。具体来
说，清除室内管道直接有关人类健康。因此，清洗和检查在内部管道成为一个重
要问题。
通常情况下，管道巡检机器人系统是由机器人机构组成，通信系统，一个电
源供应，而中一个用户界面。然而，为了将它应用到真正的的环境中，一些实用
的的方面（，如易用的用户）的界面，安全性，水的的证明，和检索功能应该定
考虑在内。具体而言，检索功能至关重要的，因为管道内工作的机器人，可以是
无序的任何时间。此外，机器人可以卡在在操作过程中的任何原因的管道。在这
种情况下，机器人需要采取的管道，通过使用一些检索功能。离合器的概念是一
个很好的解决方案检索功能的实现。有两种类型的离合器机械离合器磁粉离合
器。通常，该机械式离合器保证了强劲的动力，但它通常是大型，重型，具有复
杂的结构。在相反，电磁离合器相对小尺寸，重量轻，有一个简单的结构，但它
在电力中有一个限制。
Chang,
et al.
[13]设计了一种压电离合器机制，其中包含连接到驱动部件
直流电动机和被驱动部件连接到机械加载。Maekawa,
et al.
[14]提出了一种非
接触式负载响应的传输。由于没有机械在非接触式磁性离合器摩擦解析问题的磨
损和维护，震荡切换离合器的同时大大降低，和致动器从超载保护由磁粉离合器
打滑。Roh,
et al.
[15]采用磁制动，连接或电机和驱动轮之间的断开电源的机
制。不过，通常这种电磁式离合器机制仍过于庞大和复杂，适用于小于直径 100mm
的小型机器人。也磁式具有限制商行夹持。
在本文中，我们引入一个新的差分驱动型紧凑的尺寸联动式的管道检测机器
人机械离合器，100 毫米的管道。机器人机制的设计使其能使用并行联动提供两
个功能;可折叠的特性和机械式离合器。可折叠的特性允许轮机构的壁内的适应
管道。机械离合器功能也可以实现由平行连杆机构设计。这种机械离合器从典型
的大型机械式离合器不同两大板块。第二部分介绍的特性的机器人系统。运动学
分析节 III。我们都表明该机器人系统的有效性仿真和实验第四节。最后，我们
绘制的结论。
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