在现代新能源汽车领域，电动汽车技术持续进步，消费者对车辆性能的要求也越来越高，其中稳定性作为车辆安全行驶的重要性能指标，受到广泛关注。电动汽车相较于传统内燃机车辆，在动力传输、能量管理以及控制系统方面拥有独特的优势和挑战。本研究专注于电动汽车的一个重要领域——稳定性控制，特别是采用横摆力矩滑模控制策略的轮边驱动电动汽车，进一步分析其稳定性表现。
传统汽车稳定性控制依赖于多传感器数据融合和复杂的控制算法，而随着控制技术的发展，滑模控制因其固有的鲁棒性和快速响应特性，被广泛应用于电动汽车的稳定性增强。本论文提出的基于滑模控制的横摆力矩控制策略，旨在通过优化的控制算法和驱动／制动扭矩的分配，改善轮边驱动电动汽车在各种行驶条件下的稳定性能。
研究者们针对轮边驱动电动汽车的动力学特性，采用了滑模控制算法来生成横摆力矩，以应对车辆在行驶过程中可能遇到的不同工况。横摆力矩控制策略的核心在于通过施加合适的驱动力或制动力矩来调整车辆的行驶状态，从而达到提高稳定性、确保安全的目的。
在实现横摆力矩控制策略的过程中，研究者们首先利用基于 Unscented 卡尔曼滤波（UKF）理论的状态估计方法，这一方法能够有效处理非线性问题，提供更为准确的车辆状态信息。通过UKF理论，能够估计出车辆当前的速度、位置、横摆角速度、质心侧偏角等关键状态参数，为横摆力矩的计算提供依据。
在计算出所需的横摆力矩后，紧接着需要设计一个控制分配器，该控制分配器的作用是优化各个轮边驱动单元的扭矩输出，以实现对车辆横摆力矩的精确控制。控制分配器根据预先设定的控制目标，将所需横摆力矩合理分配至各个轮边电机，确保车辆按照期望的轨迹稳定行驶。
为了验证所提出的控制策略的有效性，本研究设计了一系列仿真实验。在仿真实验中，对不同的行驶工况进行模拟，包括紧急避障、路面附着条件变化等，观察并记录车辆在这些工况下的响应。通过对比实施控制策略前后的车辆行驶状态，结果表明该滑模控制策略能够显著提高电动汽车的稳定性。
本研究的另一亮点是，该滑模控制策略采用了层次化的稳定性控制器结构。这种结构能够将复杂的控制任务分解为几个相对简单的子任务，降低了控制难度，并提升了系统的可实施性。层次化结构下的控制器能够针对不同控制任务设定优先级，保证在紧急情况下能迅速而准确地作出反应。
论文中还涉及到了电动汽车稳定性控制中的其他关键方面，例如车辆状态估计、控制分配器设计等。这些内容不仅丰富了电动汽车稳定性控制的研究内容，也为电动汽车的设计与开发提供了重要的参考和指导。
本论文提出的基于滑模控制的横摆力矩控制策略，对于提升轮边驱动电动汽车的稳定性和行驶安全性具有重要意义。通过精确的车辆状态估计与高效的控制分配器设计，确保了控制策略的执行效率和准确度，进而大幅度提升了电动汽车在复杂行驶环境下的表现。这一研究成果不仅对电动汽车的进一步研究具有重要的推动作用，更为实际工业生产提供了宝贵的理论依据和技术支持。随着电动汽车技术的不断革新，稳定性控制技术的深入研究将成为推动行业发展的关键驱动力之一。
