机械手PLC控制

plc控制机械手运动也就是最快的移动速度和最慢的移动速度，最快进给速度我将其设定为50mm/s；最慢的工作移度我经过查阅资料而定位15mm/s；由于精度较高，我定传动精度0.1mm，设置脉冲当量为α=0.0025mm/脉冲；所受负载总重量根据我的设计在G=800N。 【机械手PLC控制】是自动化领域中一种常见的技术，用于精确控制机械装置的运动。在本案例中，PLC（可编程逻辑控制器）被用来管理机械手的运动，确保其能在设定的速度范围内运行，同时保持高精度。下面将详细讨论相关知识点： 1. **速度控制**：机械手的运动速度分为最快移动速度和最慢工作速度。这里设定的最快进给速度为50mm/s，最慢工作速度为15mm/s。这种速度控制确保了机械手在不同工况下的灵活适应性。 2. **传动精度与脉冲当量**：为了达到高精度，传动精度被设定为0.1mm，脉冲当量设置为α=0.0025mm/脉冲。脉冲当量是PLC控制中一个关键参数，它定义了每个脉冲信号对应的物理位移，决定了控制的精细程度。 3. **负载计算**：负载总重量为G=800N，这在设计机械手的结构和动力系统时至关重要，因为它直接影响到机械手的承载能力和动力需求。 4. **人机交互模块**：包括启动、停止、单步动作按钮、触摸屏、计算机等，这些元素提供了用户与机械手的交互界面，使得操作者能够便捷地控制机械手的动作。 5. **单片机系统**：采用AT89C51单片机作为核心控制器，接收来自PC机的命令和数据，存储在外部扩展的存储器中，控制继电器动作，并根据反馈信息调整转台位置。 6. **继电器控制电路**：包括多个继电器电路，用于控制各个关节的动作，如大臂摆动、上下运动、前后运动，小臂的相应运动，以及手指的夹紧和松开。 7. **电机驱动器与编码器**：转台电机驱动器（如SMD-530F）用于驱动五相步进电机，实现转台旋转；转台电机编码器则负责检测转台的旋转角度，提供位置反馈。 8. **数据采集电路**：用于收集机械手各部位的状态信息，如限位开关的状态，供单片机处理并做出相应控制决策。 9. **电源模块**：提供AC110V、DC24V、DC5V、DC3.3V等不同电压等级的电源，满足系统中不同部件的供电需求。 10. **存储器系统**：外部扩展的存储器用于存储程序代码、运动控制算法和机器手的运动轨迹，同时也用于暂存运行过程中的变量值。 11. **传感器与限位开关**：包括多个动限位开关，用于检测机械手各个关节的位置，防止过位或碰撞，确保安全运行。 12. **通信接口**：计算机通过RS232串口或USB口与下位机（运动控制模块）进行通信，发送控制命令和接收反馈信息。 机械手PLC控制涉及了速度控制、精度设定、负载计算、人机交互、单片机控制、电机驱动、编码器反馈、数据采集、电源管理等多个关键技术点，这些构成了一个完整的自动化控制系统的基石。