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EPSON 機械手臂導入手冊

EPSON

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EPSON機械手臂的導入門課程，包括軟硬體介紹、操作介面、程式語言簡介。

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EPSON 機械手臂導入培訓

台灣愛普生 FA 營業本部

2011年2月12日

一、關於機械手臂的基本知識

二、硬體概要

三、EPSON RC+ 用户界面

四、示教

五、SPEL+語言

六、動作指令

七、I/O

八、Pallet 指令

九、!...! 並列處理

十、多任務處理

内容

一、關于機械手臂的基本知識

1、機械手臂座標系統

1.1 SCARA機械手臂座標系統

XY方向座標（前後左右）

Z方向座標（上下）

U方向座標（旋轉）

一、關于機械手臂的基本知識

1.2 垂直6軸型機械手臂的坐標系統

一、關于機械手臂的基本知識

2. 機械手臂的手臂姿势

在使用機械手臂作動作時，有必要紀錄使用示教點位時的手臂姿势。如果不這樣做，根

據手臂姿势的不同，會產生輕微的位置偏移，或朝著意想不到的路徑做動作，會有干涉周邊

設備的危險。為了避免這種情况，在點位資料中必須事先指定其在該點位上動作時的手臂姿

勢（如下圖）。此訊息也可以從程式中變更（\L或者\R）。

2.1 SCARA機械手臂的姿勢圖

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