### ABB机器人配置详解
#### 一、ABB机器人Profinet从站配置
1. **配置前提**：机器人需具备888-2或888-3选项（使用控制器网口），或840-3选项（使用Anybus网口）。
2. **实例配置**：以888选项为例进行说明。
- **接口介绍**：机器人控制器上有多个网口，X2作为服务端口，其IP固定为192.168.125.1；X3用于连接示教器；X7连接安全板；X9连接轴计算机。
- **Profinet连接选择**：Profinet可连接至WAN口或LAN3口。
- **具体步骤**：
1. **打开控制面板**：进入“配置”选项，选择“Communication”。
2. **进入IP设置**：点击“Profinet Network”，修改IP地址并选择对应的网口。
3. **重启系统**：修改完成后需重启机器人。
4. **I/O配置**：返回“配置”选项，选择“I/O”下的“PROFINET Internal Device”，配置输入输出字节数，确保与PLC设置一致。
5. **Station命名**：在“Industry Network”下的“PROFINET”中设置station名字，此名字需与PLC端对机器人的station设置相同。
6. **添加Signal**：在配置界面下添加signal，并选择profinetInternaldevice。
#### 二、ABB机器人IO接线与配置
1. **DSQC652板卡接线**：以DSQC652为例，此板卡包含16进16出。
- **输出接线**：上部区域为输出端，其中9和10针脚的0V和24V需从柜门旁边的XT31引过来。
- **输入接线**：下部区域为输入端，9号针脚的0V也需从XT31引过来。
- **地址设置**：左侧区域的短接片用于设置地址，默认为10，可通过剪断来改变地址值。
2. **配置流程**：
- **板卡选择与地址设置**：在配置界面选择DSQC652板卡，地址依据短接片设置，默认为10。
- **Signal添加**：设置name、type为digital output、assigned device为配置好的板卡、mapping为实际接线针脚位置减1。
- **重启机器人**：完成所有配置后重启。
#### 三、ABB机器人作为Ethernet/IP主站
1. **配置要求**：机器人需具备841-1 Ethernet/IP scanner/adapet选项。
2. **配置步骤**：
- **设置IP地址**：进入“控制面板”-“配置”-“Communication”，编辑Ethernet/IP网络的IP地址，并选择相应的网口。
- **添加从站设备**：在“EtherNet/IP Device”中添加设备，填写名称、IP地址、vendor等信息。
- **添加signal**：完成后，无需立即重启，继续添加signal，选择刚建立的设备。
- **导入EDS文件**：如有从站设备的EDS描述文件，先将EDS文件拷贝到机器人HOME文件夹下的EDS文件夹。
- **配置模板**：在“控制面板”-“配置”-“EtherNet/IP Device”下新建设备时，选择导入的EDS模板，完成设置。
- **建立signal并重启**：建立signal后重启机器人。
#### 四、ABB机器人旋转外轴改为直线外轴
1. **配置前提**：购买ABB机器人外部轴后，默认配置为旋转轴。
2. **修改步骤**：
- **进入配置界面**：进入“控制面板”-“配置”-“Motion”，找到single type。
- **修改Mechanics**：将Mechanics改为track（导轨）。
- **修改Transmission**：在“Transmission”中找到外轴，将rotating move设为NO。
- **修改Base Frame**：如机器人位于导轨上，进入“Robot”修改base frame moved by，选择7轴。
- **重启机器人**：完成上述步骤后重启。
#### 五、修改ABB控制器LAN3网口设置
1. **网口介绍**：机器人控制器上有多个网口，X2为服务端口，IP固定为192.168.125.1；X3连接示教器；X7连接安全板；X9连接轴计算机。
2. **修改LAN3**：若需通过LAN3口传输数据，则需修改LAN3配置。
- **控制面板操作**：进入“控制面板”-“配置”-“Communication”-“IP Setting”。
- **添加IP地址**：选择LAN3口，添加新的IP地址。
#### 六、移动机器人外轴同时保持TCP不变
1. **配置目的**：移动外轴时，使机器人其余轴保持静止，TCP位置不变。
2. **实现方法**：在正确配置外轴为直线轴后，通过特定编程指令或参数设置来实现外轴单独移动，同时确保TCP位置不变。具体操作方式需参考ABB官方文档或编程指南中的相关说明。
