世界坐标系和相机坐标系图像坐标系的关系.pdf
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2023-06-11
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世界坐标系和相机坐标系,图像坐标系的关系
一、四个坐标系简介和转换
相机模型为以后一切标定算法的关键，只有这边有相当透彻
的理解，对以后的标定算法才能有更好的理解。本人研究了
好长时间，几乎每天都重复看几遍，最终才会明白其推导过
程。
我觉得首先我们要理解相机模型中的四个平面坐标系
的关系：像素平面坐标系（u,v）、像平面坐标系（图像物理
坐标第（x,y）、相机坐标系（Xc,Yc,Zc）和世界坐标系
（Xw,Yw,Zw），在每一篇介绍相机模型的文章中都有介绍。
我刚开始理解时，看着那一堆的公式十分的头晕，我
相信很多初学者和我一样，但仔细想想，只不过是，我们假
设了一些参数，使四个坐标系之间的坐标联系起来，这样我
们就可以从拍摄的图片上一个点坐标一路反推出世界中的
那个点的坐标，这样就达到了我们的目的，三维重建。而那
些我们假设的参数，就是我们要标定的内外参数。1、像素
坐标与像平面坐标系之间的关系
确定他们的关系之前，我们可以假设每一个像素在 u
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