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8.2.2 多任务 MultiTasking
MultiTasking 就是在有一个在前台运行用于控制机器人逻辑运算和运动的 RAPID 程序的同时,后台还有
与前台并行运行的 RAPID 程序,也就是我们所说的多任务程序了。
*系统需要 623-1 MultiTasking 选项。
多任务程序最多可以有 20 个不带机器人运动指令的后台并行的 RAPID 程序。多任务程序可用于机器人
与 PC 之间不间断的通讯处理,或作为一个简单的 PLC 进行逻辑运算。后台的多任务程序在系统启动的同时
就开始连续的运行,不受机器人控制状态的影响。
多任务程序——任务间数据通讯的方法:
任务间是可以通过程序数据进行数据的交换。
在需要数据交换的任务中建立存储类型为可变量而且名字相同的程序数据。
在一个任务中修改了这个数据的数值,在另一个任务中名字相同的数据也会随之更新。
1.建立多任务
1. 进入“控制面板”-“配置”画
面的“Controller”主题,选
择“Task”。
2. 点击“添加”。