PID 调试步骤
没有一种控制算法比 PID 调节规律更有效、更方便的了。现在一些
时髦点的调节器基本源自 PID。甚至可以这样说:PID 调节器是其它控制
调节算法的基础。
为什么 PID 应用如此广泛、又长久不衰?
因为 PID 解决了自动控制理论所要解决的最基本问题,既系统的稳
定性、快速性和准确性。调节 PID 的参数,可实现在系统稳定的前提下,
兼顾系统的带载能力和抗扰能力,同时,在 PID 调节器中引入积分项,
系统增加了一个零积点,使之成为一阶或一阶以上的系统,这样系统阶
跃响应的稳态误差就为零。
由于自动控制系统被控对象的千差万别,PID 的参数也必须随之变化,
以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦,特别是对初学
者。下面简单介绍一下调试 PID 参数的一般步骤:
1.负反馈
自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线,确定
系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统,输入信号为正,要求电机正
转时,反馈信号也为正(PID 算法时,误差=输入-反馈),同时电机转
速越高,反馈信号越大。其余系统同此方法。
2.PID 调试一般原则
a.在输出不振荡时,增大比例增益 P。
b.在输出不振荡时,减小积分时间常数 Ti。
c.在输出不振荡时,增大微分时间常数 Td。