基于C++的opencv自动标定案例

//--------------------------------------【程序说明】------------------------------------------- // 程序说明：《OpenCV3编程入门》OpenCV2版书本配套示例程序55 // 程序描述：OpenCV基本阈值操作 // 开发测试所用操作系统： Windows 7 64bit // 开发测试所用IDE版本：Visual Studio 2010 // 开发测试所用OpenCV版本： 2.4.9 // 2014年06月 Created by @浅墨_毛星云 // 2014年11月 Revised by @浅墨_毛星云 //------------------------------------------------------------------------------------------------ //---------------------------------【头文件、命名空间包含部分】---------------------------- // 描述：包含程序所使用的头文件和命名空间 //------------------------------------------------------------------------------------------------ //#include "opencv2/core.hpp" ///#include <opencv2/core/utility.hpp> //#include "opencv2/imgproc.hpp" #include "opencv2/calib3d.hpp" //#include "opencv2/imgcodecs.hpp" //#include "opencv2/videoio.hpp" //#include "opencv2/highgui.hpp" #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include <opencv2/features2d/features2d.hpp> #include <iostream> #include <fstream> #include <vector> using namespace cv; using namespace std; //#include "D:/work/ImageDetectionDll/ImageDetectionDll/imagedetection/common.h" //#pragma comment(lib, "D:/work/testEdge001/x64/Debug/ImageDetectionDll.lib") //-----------------------------------【宏定义部分】-------------------------------------------- // 描述：定义一些辅助宏 //------------------------------------------------------------------------------------------------ #define WINDOW_NAME "【程序窗口】" //为窗口标题定义的宏 //#define ThresholdBetween //-----------------------------------【全局变量声明部分】-------------------------------------- // 描述：全局变量的声明 //----------------------------------------------------------------------------------------------- int g_nThresholdValue = 87; int g_nThresholdValue2 = 100; int g_nThresholdType = 0; int g_nThresholdOffset = 1; Mat g_srcImage, g_grayImage, g_dstImage, g_grayImage1, g_grayImage2, g_grayImage3, g_grayImage4, g_grayImage5, g_grayImage6; //-----------------------------------【全局函数声明部分】-------------------------------------- // 描述：全局函数的声明 //----------------------------------------------------------------------------------------------- static void ShowHelpText();//输出帮助文字 void on_Threshold(int, void*);//回调函数 //-----------------------------------【main( )函数】-------------------------------------------- // 描述：控制台应用程序的入口函数，我们的程序从这里开始执行 //----------------------------------------------------------------------------------------------- //void Tsai_HandEye(Mat Hcg, vector<Mat> Hgij, vector<Mat> Hcij) //{ // CV_Assert(Hgij.size() == Hcij.size()); // int nStatus = Hgij.size(); // // Mat Rgij(3, 3, CV_64FC1); // Mat Rcij(3, 3, CV_64FC1); // // Mat rgij(3, 1, CV_64FC1); // Mat rcij(3, 1, CV_64FC1); // // double theta_gij; // double theta_cij; // // Mat rngij(3, 1, CV_64FC1); // Mat rncij(3, 1, CV_64FC1); // // Mat Pgij(3, 1, CV_64FC1); // Mat Pcij(3, 1, CV_64FC1); // // Mat tempA(3, 3, CV_64FC1); // Mat tempb(3, 1, CV_64FC1); // // Mat A; // Mat b; // Mat pinA; // // Mat Pcg_prime(3, 1, CV_64FC1); // Mat Pcg(3, 1, CV_64FC1); // Mat PcgTrs(1, 3, CV_64FC1); // // Mat Rcg(3, 3, CV_64FC1); // Mat eyeM = Mat::eye(3, 3, CV_64FC1); // // Mat Tgij(3, 1, CV_64FC1); // Mat Tcij(3, 1, CV_64FC1); // // Mat tempAA(3, 3, CV_64FC1); // Mat tempbb(3, 1, CV_64FC1); // // Mat AA; // Mat bb; // Mat pinAA; // // Mat Tcg(3, 1, CV_64FC1); // // for (int i = 0; i < nStatus; i++) // { // Hgij[i](Rect(0, 0, 3, 3)).copyTo(Rgij); // Hcij[i](Rect(0, 0, 3, 3)).copyTo(Rcij); // // Rodrigues(Rgij, rgij); // Rodrigues(Rcij, rcij); // // theta_gij = norm(rgij); // theta_cij = norm(rcij); // // rngij = rgij / theta_gij; // rncij = rcij / theta_cij; // // Pgij = 2 * sin(theta_gij / 2)*rngij; // Pcij = 2 * sin(theta_cij / 2)*rncij; // // tempA = skew(Pgij + Pcij); // tempb = Pcij - Pgij; // // A.push_back(tempA); // b.push_back(tempb); // } // // //Compute rotation // invert(A, pinA, DECOMP_SVD); // // Pcg_prime = pinA * b; // Pcg = 2 * Pcg_prime / sqrt(1 + norm(Pcg_prime) * norm(Pcg_prime)); // PcgTrs = Pcg.t(); // Rcg = (1 - norm(Pcg) * norm(Pcg) / 2) * eyeM + 0.5 * (Pcg * PcgTrs + sqrt(4 - norm(Pcg)*norm(Pcg))*skew(Pcg)); // // //Computer Translation // for (int i = 0; i < nStatus; i++) // { // Hgij[i](Rect(0, 0, 3, 3)).copyTo(Rgij); // Hcij[i](Rect(0, 0, 3, 3)).copyTo(Rcij); // Hgij[i](Rect(3, 0, 1, 3)).copyTo(Tgij); // Hcij[i](Rect(3, 0, 1, 3)).copyTo(Tcij); // // // tempAA = Rgij - eyeM; // tempbb = Rcg * Tcij - Tgij; // // AA.push_back(tempAA); // bb.push_back(tempbb); // } // // invert(AA, pinAA, DECOMP_SVD); // Tcg = pinAA * bb; // // Rcg.copyTo(Hcg(Rect(0, 0, 3, 3))); // Tcg.copyTo(Hcg(Rect(3, 0, 1, 3))); // Hcg.at<double>(3, 0) = 0.0; // Hcg.at<double>(3, 1) = 0.0; // Hcg.at<double>(3, 2) = 0.0; // Hcg.at<double>(3, 3) = 1.0; // //} void ky_thinY(const Mat &src, Mat &dst, const int nYLength=1, int nType=0) { const int height = src.rows; const int width = src.cols; //拷贝一个数组给另一个数组 if (src.data != dst.data) { src.copyTo(dst); } for (int i = 0; i < width; i++) { int iLength = 0; for (int j = 0; j < height; j++) { if (j == height - 1) { //test 下方不处理，便于寻找标签位置 //continue; if (0 == nType) { if (dst.ptr<uchar>(j)[i] > 0) { iLength++; } } else { if (dst.ptr<uchar>(j)[i] == 0) { iLength++; } } if (iLength>0) { if (iLength >= nYLength) { for (int m = 0; m < iLength; m++) { int iLeave = iLength - nYLength; if (iLeave == 0) { continue; } iLeave = iLeave / 2; if (m < iLeave || m >= iLength - iLeave - 1) { if (0 == nType) { if (j - m <= height) { dst.ptr<uchar>(j - m)[i] = 0; } } else { if (j - m <= height) { dst.ptr<uchar>(j - m)[i] = 255; } } } } } else { for (int m = 0; m < iLength; m++) { if (0 == nType) { if (j - 1 - m <= height) { dst.ptr<uchar>(j - m)[i] = 0; } } else { if (j - 1 - m <= height) { dst.ptr<uchar>(j - m)[i] = 255; } } } } iLength = 0; } } if (0 == nType) { if (dst.ptr<uchar>(j)[i] > 0) { iLength++; continue; } } else { if (dst.ptr<uchar>(j)[i] == 0) { iLength++; continue; } } if (iLength>0) { if (iLength >= nYLength) { for (int m = 0; m < iLength; m++) { int iLeave = iLength - nYLength; if (iLeave == 0) { continue; } iLeave = iLeave / 2; if (m < iLeave || m >= iLength - iLeave - 1) { if (0 == nType) { if (j - 1 - m <= height) { dst.ptr<uchar>(j - 1 - m)[i] = 0; } } else { if (j - 1 - m <= height) { dst.ptr<uchar>(j - 1 - m)[i] = 255; } } } } } else { for (int m = 0; m < iLength; m++) { if (0 == nType) { if (j - 1 - m <= height) { dst.ptr<uchar>(j - 1 - m)[i] = 0; } } else { if (j - 1 - m <= height) { dst.ptr<uchar>(j - 1 - m)[i] = 255; } } }