基于OpenCv的机器人九点标定法
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2022-01-10
20:01:38
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基于 OpenCv 的机器人手眼标定（九点标定法）
对于初学者而言，对相机的标定经常模糊不清。不知道机器坐标与相机坐标如何转换，
两个坐标系又是如何建立？
我们通常是利用张氏标定法，针对于相机的畸变进行标定，利用校正得到的参数对图形进
行处理后再呈现出来。这个方法网上用的人很多，资料也较为全面。这里就不做说明了。
本文主要是针对机械手的手眼标定，一般而言目前相机的畸变较小，精度也较为准确，使
用该方法进行标定也能得到较好的效果。
首先，对于九点标定而言。我们使用到的是 OpenCv 中的 esmateRigidTransform 函数。
函数定义如下：
Mat esmateRigidTransform(InputArraysrc,InputArraydst,boolfullAne)
前两个参数，可以是 ：src=srcImage (变换之前的图片 Mat) dst=transImage（变换之后的图
片 Mat）
也可以： src=array（变换之前的关键点 Array） dst=array（变换之后的关键点 Array）
第三个参数： 1（全仿射变换,包括：rotaon, translaon, scaling,shearing,re$econ）
其主要原理为：如果我们有一个点变换之前是[x,y,1],变换后是[x’,y’,1] 则 fullAne 表示如下:
TX=Y
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如果我们想求这【a-f】 6 个变量需要有 6 个方程，也就是 3 组点。但是比三个点多呢？
比如：20 个点。那就是用最小方差。
标定步骤
1、首先我们需要准备一块，标定板。如果条件不足，可以使用白纸画上九个圆进行代替。
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