基于STM32F103标准库移植RTTHread_NANO

==================================================== 版本：1.0.1 1. 加入多国语言功能； 2. 修复对象字典排序功能； 3. 修复一些界面显示问题； 版本：1.0.2 1. 修复刚性属性设置问题； 2. 加入Pr3.03到试运行参数； 3. 极限设定初始化Pr5.21，0~5； 版本：1.0.3 1. 修复IO输出设定SD0~SD6的显示； 2. 试运行参数配置，不同选项时，会禁用一些值； 3. 保存参数，停止更新状态； 版本：1.0.4 1. 更正一些界面显示问题； 2. 修复位置，速度，转矩模式下，不同指令模式的显示； 3. IO设置下发后，提示用户保存（因为若不保存，重新上电则失效）； 4. 修复控制模式下发失败问题； 5. 打开控制模式界面，需要展示当前控制状态，所见所得； 6. 对象字典列表列顺序优化，提前显示参数值； 7. 试运行的展开参数功能需要所见所得； 版本：1.0.5 1. Pr模式的路径参数列表加入S码显示列； 2. 不同系列驱动器显示不同的帮助文档； 3. 所有的参数修改下发后，提示保存； 版本：1.0.6 1. 修正示波器触发模式下发失败问题； 2. IO设置Output控制加入S码功能输出设置； 3. Pr模式的路径参数列表16进制方式显示S码； 版本：1.0.7 1. 兼容CL系列老板卡，驱动器信息只有3段子信息的情况； 2. 优化历史报警信息界面显示；加入13~18历史报警故障信息，共19个； 3. CLECAT(0x480)采用新的派生参数表； 版本：1.0.8 1. 允许CL，DM系列驱动器在使能状态下，进行参数恢复出厂操作； 2. 示波器触发设置和采样设置保存于本地，每次采集时下发； 3. 连接驱动器成功后，显示不同驱动器图片； 版本：1.0.9 1. 修正刚性范围：国内版本0~31对应海外版81~50； 2. 优化对象字典树列表节点的筛选功能； 3. 使能状态下，对象字典允许修改索引0x2000~0x5FFF段参数； 版本：1.0.10 1. 修复Pr模式路径参数的路径跳转的显示； 2. 修复示波器触发模式设定需要重新设定的BUG； 3. 从驱动器获取历史报警保存状态个数； 版本：1.0.11 1. CL、DM驱动器的IO输出加入SD功能值； 2. CL、DM驱动器的IO输入加入JOG速度2； 3. 示波器在隐藏窗体条件下，允许接收数据和绘图； 版本：1.0.12 1. 修复Pr手动模式的一些BUG； 2. 重新整理定义CL、DM驱动器的SD值； 版本：1.1.1 1. 重构参数模型，优化通用参数管理，Pr参数管理，对象字典参数管理和显示； 2. 解决Pr模式多个界面操作Pr值，导致不一致的问题；给出多界面同步方案； 3. 主界面保存参数，加入保存Pr值功能； 4. 修复参数列表和Pr参数列表字体变大变小问题； 版本：1.1.2 1. 修复示波器采集参数未下发问题； 2. 加入402观测器，EtherCat诊断器Demo； 版本：1.1.3 1. IO输出新增正负限位有效输出； 2. 修复列表参数不判断显示属性问题； 版本：1.2.1 1. 将示波器采集参数配置置于主面板； 2. 加入MCU RAM采集，对象字典和时序波形采集； 3. 所有示波器配置保存于文件中，方便断电复位使用； 4. 提供ISS驱动器16bit数值采样； 5. 修复多帧低精采集范围值为负值失去显示的问题； 6. 修复触发采样时，下发参数导致的延迟问题； 7. 优化示波器相关功能的代码； 版本：1.2.2 1. 连接驱动器成功后，显示提示关闭窗口的倒计时； 2. 增加管理员登录机制，在管理员权限下可以读写，监控更高级别的参数； 3. Pr参数整合到参数总表； 4. 402检测器，实时更新输出信号； 版本：1.2.3 1. 参数总表复位出厂设置加入Pr值，加入复位全部的联动功能； 2. 更新示波器第九类，第十类采样功能； 版本：1.2.4 1. 解决参数对比功能，不能驱动器参数文件对比时，有无Pr值之间对比的BUG； 2. 兼容老版本参数文件的格式（虽然这个格式效率低，且不适合人工查看）； 版本：1.2.5 1. 加入历史故障导出Excel报表功能； 2. 允许驱动器报警时，示波器采样继续等待，允许报警触发的长时间采样； 版本：1.3.0 1. 优化参数总表设计，通用参数和Pr参数为全局对象； 2. 连接成功后，进行参数预读，减少用户打开参数总表的等待时间； 3. 采用全局预载入的参数总表的名称和单位在其他配置页面显示； 4. Pr控制设置，加入电平触发功能； 5. Pr路径设置，路径模式回零和急停时，屏蔽跳转功能； 6. 未连接驱动器情况，禁用上传，下载参数。 7. 解决文件比较，文件保存，文件打开情况下，文件对象没有释放导致的问题； 版本：1.3.1 1. 不显示驱动器不支持的功能图标； 2. 解决参数总表隐藏初始化导致的问题，释放通用参数和Pr参数的互斥； 版本：1.3.2 1. 解决新老参数文件兼容问题； 2. 单帧高精度采样间隔最大修改到10ms级别； 3. 示波器修改采样通道属性或采样间隔后，立刻下发该配置值，使示波器提前写新数据到RingBuff； 版本：1.3.3 1. 状态监控模块，根据驱动器型号自定义监控区寄存器数据含义； 2. 状态监控模块，用户可自定义当前状态监控变量，刷新时间； 3. 状态监控模块，监控变量加入单位，备注，是否16进制显示，仅管理员可见属性； 4. 状态监控模块，优化寄存器块读取，仅读取当前选择寄存器范围的块地址； 5. 402观测器的状态观测区加入错位代码观测； 版本：1.3.4 1. 程序名称更为Motion Studio 2. L7EC海外版本； 3. 位置控制的指令模式，低压产品选择AB相，Pr0.07为0； 4. Pr7.15，Pr7.16均为16进制，用16进制格式来检索数据库； 版本：1.3.5 1. 重构对象字典模块，加入默认值列，修复BUG； 2. 对象字典模块，加入参数对比功能； 3. 对象字典模块，允许未连接的情况下进入，并开放文件读取，保存功能； 4. 当前故障模块，实时显示当前故障； 5. 历史故障模块，采用多块读取，防止驱动器响应慢导致的重传； 6. 示波器模块，选择空通道时，无论是否勾选32位，务必下发0； 7. 参数总表和对象字典模块，根据参数属性整理符号位后，再上传下发参数； 8. 报警模块，历史报警数量增加到14个；统一修正故障现场6、7参数的单位； 版本：1.3.6 1. 伺服驱动器扩展显示14个历史故障，并兼容老驱动器10个历史故障； 2. 修复CL系列驱动器导航树标签过多问题； 3. 编码器校零模块，优化界面显示；校零完成更新参数到界面； 4. 加入PDO编辑器； 5. 重构连接界面，加入模式切换功能，初始化进度条功能，退出倒计时功能； 6. 优化合并多数据块上传，下载的进度条合并显示方案，解决更新列表不显示最新参数变量问题； 7. 向导配置电机参数，修复没有下发编码器分辨率(7.16)的BUG; 版本：1.3.7 1. 优化试运行，惯量识别下发参数后的提示； 2. 修复不同驱动器对应不同对象字典表的BUG； 3. 修改对象字典编辑器监控值不刷新问题； 4. 编码器识别后，提示保存和复位； 5. 对于无FPGA驱动器，向导跳过分频器输出； 版本：1.3.8 1. 加入中性版本配置； 2. 产品图片树层显示； 3. 修复ICL IDM的参数显示； 4. 优化配置PDO Mapping的BitLength超限提示； 5. 删除PDO Mapping后，清空未配置项的映射值； 6. 修复参数最值BUG，先读属性值，再读最值； 7. 修复单独读取INT8有符号数的BUG； 版本：1.3.9 1. 优化主界面绘图效率，加入版本类型和水印显示； 2. CL系列驱动器对象字典加入捆绑参数设计； 3. 添加完成低压电机库，更新电机，编码器配置设计； 4. 优化状态监控，采用线程完成IO监控功能； 版本：1.3.10 1. 修复状态监控和清当前故障卡死问题； 2. 修复多次点击上传，下载，保存的多次执行问题； 3. 提供是否选择连接预加载功能供用户选择； 4. IO设置修改后，状态监控需要同步更新，含功能，状态。 5. 对象字典恢复出厂，保存，提供默认项；优化界面点击联动和提示； 6. PDO参数属性，传输类型，同步数限制仅支持设置；优化Mapping列表界面； 7. 加入参数兼容性修复功能，解决新驱动器导入老参数文件导致的零值覆盖不兼容问题； 8. 加入离线模式； 版本：1.3.11 1. 试运行，不能在总线使能的情况下进行屏蔽外部使能。提示用户关闭总线使能； 2. CL系列驱动器使用专用的步进驱动器故障信息库； 3. 修复参数文件，示波器数据文件中，文字符导出因语言区域设置问题导致的异常； 4. 示波器文件保存正确格式。修复示波器导出带NULL开头的CSV文件；且兼容两种新旧CSV的导入； 5. 示波器界面加入虚线光标辅助线； 6. 示波器界面接入当前数据值辅助实时显示； 7. 示波器采样按钮需要考虑当前是否在线； 8. 示波器兼容低于0.125ms的采样周期； 版本：1.3.12 1. 添加机械特性分析功能； 2. 仅在上传下载使用数据传输的互锁； 3. 连接界面，枚举到只有一个串口时，默认选中该串口； 4. 可通过配置文件设置串口通信参数； 版本：1.3.13 1. 自适应波特率连接驱动器； 2. 修改了一些电机参数值实时获取； 3. 步进输出，加入Z信号； 4. 诊断数据9，显示驱动器温度/MCU温度； 5. 诊断数据6,7，步进和伺服采用不同的单位(0.0001A/0.01A)； 6. 加入定制化名称和Logo； 7. 前置所有操作的设置属性； 8. 强制32BIT类型转换，再设置DWORD值； 版本：1.3.14 1. 波形文件保存通道名称； 待完成：