project( line-descriptor )
cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
SET(CMAKE_MODULE_PATH $ENV{CMAKE_MODULE_PATH})
SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x -O3 -mtune=native -march=native")
find_package( OpenCV 3 REQUIRED)
find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(
${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/common
${PROJECT_SOURCE_DIR}/src
${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
)
file(GLOB_RECURSE LSD_FILES
${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/common/*.cpp
${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/common/*.hpp
)
set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
add_library(lsddetection SHARED ${LSD_FILES})
target_link_libraries(lsddetection ${OpenCV_LIBS} ${EIGEN3_LIBS})
file(GLOB_RECURSE MOTION_FILES
${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/*.cpp
${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/*.hpp
)
set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
add_library(motionestimate SHARED ${MOTION_FILES})
target_link_libraries(motionestimate
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/liblsddetection.so)
add_executable(motionCompute src/mothionEsimate.cpp)
target_link_libraries(motionCompute
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/liblsddetection.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/libmotionestimate.so
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
)
没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
基于FLD直线检测和匹配的SLAM位姿估计
共22个文件
hpp:10个
cpp:8个
png:2个
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2022-12-15
14:29:43
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一个小DEMO,基于FLD直线检测算法提取两张图像中的线特征,然后进行线特征匹配,基于匹配结果基于优化的方法计算两帧相邻图像的运动关系,输入两张图像,输出两张图像的旋转和平移变换矩阵。 cmake工程,运行命令:“./build/motionCompute ./data/1.png ./data/2.png”
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line_descriptor.zip (22个子文件)
line_descriptor
data
1.png 517KB
2.png 520KB
src
lsdDetect.cpp 7KB
optimization.cpp 12KB
lineFeatures.cpp 537B
lsdDetect.hpp 1KB
mothionEsimate.cpp 3KB
optimization.hpp 587B
common
bitops_custom.hpp 5KB
draw_custom.cpp 7KB
draw_custom.hpp 716B
binary_descriptor_custom.cpp 103KB
types_custom.hpp 3KB
binary_descriptor_matcher.cpp 27KB
descriptor_custom.hpp 49KB
LSDDetector_custom.cpp 17KB
line_descriptor_custom.hpp 7KB
precomp_custom.hpp 3KB
bitarray_custom.hpp 3KB
lineFeatures.hpp 705B
CMakeLists.txt 1KB
lib
.vscode
settings.json 2KB
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超爱吃小蛋糕的66
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