KUKA EthernetKRL 配置与应用案例

"KUKA EthernetKRL 配置与应用案例" KUKA EthernetKRL 是基于TCP/IP通信协议层与外部设备（如工业相机，上位PC）进行数据交互的软件平台。EthernetKRL 软件可以实现机器人与外部设备之间的数据交互，提高机器人的自动化和智能化程度。 EthernetKRL 的工作原理是：外围设备发送数据时，先暂存在通道（XML文件）里，机器人需要数据时再从相应的buffer里获取数据，解析数据。数据传输过程可以分为四个步骤：外部发送数据→存进通道相应的缓冲→机器人读取数据→建立数据解析→得到最终的数据。 在使用 EthernetKRL 软件时，需要注意机器人读取数据时建立解析是耗时的，所以EthernetKRL 最好是传输数据量小点的数据包。同时，EthernetKRL 也可以根据实际情况选择合适的通信协议，例如二进制和 XML。 在 KRC4 EthernetKRL 软件安装时，需要按照以下步骤进行：用U盘把 KRC4 EthernetKRL 安装包拷贝到机器人PC上；登陆“专家”用户组；投入运行---售后服务---HMI最小化；复制软件到D:\KUKA_OPT；返回到Smartpad示教器界面；点击菜单：投入运行---辅助软件---新软件---选择软件（EthernetKRL）---安装---冷启动机器人。 在网络通信参数设置中，需要设置控制柜物理接口为KLI，并设置IP地址。在外围IP和机器人控制柜172.31.1.147在同一网段时，可以直接使用同网段的IP地址。在外围IP和机器人控制柜172.31.1.147不在同一网段时，需要在示教器的“网络配置”界面增加和外围IP同网段的IP地址。 EKI 的通信协议主要分为二进制和 XML 两类。二进制协议适合大多数CCD（外围设备），因为CCD把数据通过字符串发出，例如欧姆龙CCD发送的数据字符串为“OK 123.131,1313.11”，我们需要通过编程解析出来。XML协议也可以用于数据交互，例如CCD发送数据据格式：<Sensor>N1>1</N1><N2>2.1</N2><N3>a</N3><N4>A</N4></Sensor>，我们可以通过编程解析出来。 在 XML 文件配置中，需要设置通信端口和交互数据通道。XML文件路径为C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL。编写通信程序时，需要定义返回值变量RET为 EKI_STATUS类型，初始化通道OPTVision，OPTVision是前面配置的XML。 KUKA EthernetKRL 配置与应用案例提供了一个详细的配置和应用指南，可以帮助用户快速掌握EthernetKRL 软件的配置和应用。