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关于云台控制及pelco-d pelco-p及串口通信

我的项目资料

pelco-d

pelco-p

4星 · 超过85%的资源需积分: 50 105 下载量 129 浏览量 2010-05-06 22:36:41 上传评论 4 收藏 348KB DOC 举报

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我的项目资料 pelco-d pelco-p 串口通信免去了下载一些不必要的东西说明的很祥细

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RS485/云台控制（PTZ）学习文档

zxf

一.项目任务：

在 linux 环境下通过 RS485 串口实现对云台镜头的各种控制（包

括摄像头的打开，关闭，各个方向的运动及运动速度，预设点，自

动扫描，变倍，调焦，光圈，视角宽窄等等的各项控制）。

二.学习步骤

1.验证串口，云台等硬件

考虑先在 windows 环境下运行串口调试精灵等软件，采用

RS232-RS485 的接口转换器将 PC 机与云台相连，通过串口调试精灵

向云台发送命令（根据具体云台所采用的协议 pelco-d 或是 pelco-

p），验证云台能否正常工作，以保证后续工作顺利进行。

2.熟悉 linux 下的串口编程

串口是电脑上一种很通用设备通信的协议，常用 PC 机上包含的

是 RS232 规格的串口，当然，除了 RS232 ，还有 RS485 和 RS422 两

种规格，用于不同的设备通信；linux 环境下万物皆文件，都是文档，

串口是设备文档，配置好后，其他东西就当成文档进行操作。

串口编程中比较重要的是串口的设置，需要配置的部分包括波特

率，数据位，停止位，奇偶校验等。关于 linux 下串口设置的例子和

程序网上有很多，而且基本上内容大同小异。

可以采用如下方法来验证自己在 linux 下的串口程序：准备 PC 机

两台（一台装 Linux 系统，另一台装 windows 即可），用串口线分

别和两台计算机的串口相连，在 windows 机下运行串口调试软件，

并打开 com1（linux 下对应串口 ttyS0）等待操作。在 linux 机下运行

自己的串口程序，注意打开的串口和波特率，校验位等设置要和

windows 机一致，可以将自己的串口程序运行在接收数据状态，并

打印信息，在 windows 机下用串口调试精灵发送数据，验证在 linux

机下接受是否正确，同样可以验证发送数据是否正确。

关于串口设置程序：

1. 配置波特率：注意每台机器都有输出输入接收信息的速度

所以用 cfsetispeed 和 cfsetospeed 来分别设置。Linux 串口设

置过程中有一个非常重要的结构体 struct termios ，它包括

了串口端的任何配置，在 termios.h 中被定义。系统为波特

率专门准备了一张表用 B38400,B19200…代替。实际上传出

的是 38400 和 19200 这些值。函数原型：Void set_speed(int

fd,int speed).

2. 配置奇偶校验，数据，停止位。

这三个参数通常放在一起配置， databits 是数据位，

stopbits 是停止位，parity 是校验位。Termios 成员中共定

义 c_cag 控制项 c_lag 线路项 c_iag 输入项 c_oag

输出项 c_cc 控制字符 c_ispeed 输入波特 c_ospeed 输出

波特那么多项，对于每一项都有很多的配置，比较复杂，但

就一个通用的串口框架，主要进行奇偶校验，数据，停止位

的配置。而其他的一些控制项。函数原型：

int set_Parity(int fd,int databits,int stopbits,int

parity)

3. 配置好串口后，就可以打开串口，并不断的从串口读数据

并打印出这些数据进行验证自己的程序。此部分 Down 了个

串口程序来熟悉 linux 下的串口编程。

三．云台控制协议 pelco-D/P

云台有水平云台，旋转云台和万向云台等多种类型，水平云

台和旋转云台的运动速度是恒定的。只有上下左右四个方向，每

个方向都有一个限位开头，因而每一方向行程的距离固定，而万

向云台运动速度是可变的，且运动方向是任意，控制比较复杂。

对与云台的工作原理和电路进行了基本了解，由于实际应用时只

需通过串口向云台发送其能识别的命令来完成相应的控制即可。

云台测的东西没有进一步的深入了解。

云台控制系统设计时要选协议，每个云台都有协议可以选择，

要么自动识别，要么通过拨码开关来选择。具体要看设备说明书。

每个厂家的拨码方式不一样。协议选好后，就可以向云台发送命

令控制云台，控制云台时发送一个指令，都要在发送一个停止指

令，否则云台将一直执行那一操作。查资料发现大多数云台都支

持 pelco-D 和 pelco-P 协议。目前这两个协议也有很多版本，大多

是扩充。

PELCO-D:

数据格式：1 位起始位、8 位数据、1 位停止位，无效验位。波特

率：2400B/S

命令格式：

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wanqingsong

2013-11-21

东西是好东西，很简洁，一看就是整理过的，不是网上搜来的。不过就是分数太高了
reyoutech

2014-05-20

虽然写的比较简单，但足以帮我理顺了思路。
qq_22563303

2016-03-18

和别人的一样，而且太贵了！不值
jiande1214

2013-08-12

不错有用哦
好啊

2012-12-09

内容靠谱，有帮我解决了云台摄像头转动的指令问题啊 ~~

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