ROS_actionlib

### ROS Actionlib详解 #### 一、概述 ROS (Robot Operating System) 是一个灵活的框架，用于编写机器人软件。在ROS中，行动库（Actionlib）是一个强大的工具包，它支持长时间运行的任务处理，允许客户端与服务器进行交互，并提供取消请求、监控任务状态以及接收连续反馈等功能。 #### 二、ROS Actionlib的必要性 - **服务与动作的区别**：在ROS中，节点A可以向节点B发送请求来执行某项任务。如果任务是即时完成的，那么使用服务（Service）是比较合适的；但当任务需要一段时间来完成时，使用动作（Action）就更为合适了。 - **动作的特性**： - **长时间任务**：适合于执行耗时较长的任务。 - **可中断**：用户可以在任务执行过程中取消任务。 - **状态监控**：提供对任务执行状态的实时监控功能。 - **连续反馈**：客户端可以在任务执行过程中接收到连续的反馈信息。 - **结果通知**：任务完成后会通知客户端任务的结果。 #### 三、Actionlib的工作原理 ##### 1. 客户端-服务器交互机制 - **目标（Goal）**：用于向服务器发送新的任务目标。 - **取消（Cancel）**：用于向服务器发送取消任务的请求。 - **状态（Status）**：用于通知客户端系统中每个任务目标的当前状态。 - **反馈（Feedback）**：用于向客户端发送周期性的辅助信息，如任务进度等。 - **结果（Result）**：用于在任务完成后向客户端发送一次性辅助信息。 ##### 2. 动作模板 - **定义**：通过一个名字和一些附加属性在一个`.action`结构中定义，该结构是在ROS中定义的。 - **唯一标识符（Goal ID）**：每个动作实例都有一个唯一的Goal ID，这为动作服务器和客户端提供了一种稳健的方式来监控特定动作实例的执行情况。 #### 四、Actionlib的具体应用 - **创建服务器**：通过使用Actionlib可以创建执行长时间任务的服务器，这些任务能够被预中断。 - **创建客户端**：同样地，Actionlib也支持客户端与服务器之间的交互。 #### 五、示例与进一步资料 - **示例**：可以参考Luca Iocchi教授提供的例子，了解如何在ROS中使用Actionlib来执行复杂的计划。 - **更多资源**：更多信息、源代码等可以在[http://www.dis.uniroma1.it/~iocchi/Teaching/rp/PNPROS/](http://www.dis.uniroma1.it/~iocchi/Teaching/rp/PNPROS/)找到。 - **官方文档**：ROS官方提供了详细的Actionlib文档，包括[http://wiki.ros.org/actionlib](http://wiki.ros.org/actionlib)、[http://wiki.ros.org/actionlib/DetailedDescription](http://wiki.ros.org/actionlib/DetailedDescription)以及[http://wiki.ros.org/actionlib/Tutorials](http://wiki.ros.org/actionlib/Tutorials)等页面。 #### 六、结论 Actionlib在ROS中的作用非常重要，特别是在处理长时间任务时。通过理解Actionlib的工作原理及其提供的API，开发者可以更好地设计出复杂且可靠的机器人应用程序。无论是简单的任务执行还是复杂的计划制定，Actionlib都能提供必要的支持，帮助实现高效的任务管理。