在使用FANUC机器人进行自动化作业时，选择正确的主程序是至关重要的，它决定了机器人的工作流程和功能。本文将详细解析FANUC机器人选择主程序的具体方法以及设置原点的相关注意事项。
理解主程序的选择原则。以47#FMC为例，如果一个产品的取放料方式是通过成型机顶模取料，然后在热压机下模放置湿胚，那么应该选择的主程序是RSR0081。主程序的选择取决于工件处理的具体工艺步骤，确保机器人按照预设的工作流程进行操作。
进入主程序设置界面，需要通过FANUC机器人的示教器进行操作。进入MENU，然后选择“设置”选项，再进一步选择“选择程序”。在这个界面，你可以看到F3按键，按下后可以进入详细设置画面，这里可以设置主程序及其基数。基数的设置与主程序编号相关，例如，如果选择的主程序是RSR0081，基数应设置为80；若主程序是RSR0051，则基数设置为50，以此类推。基数的正确设定确保了机器人能够正确识别和执行相应的子程序。
在执行任务时，FANUC机器人可能需要调用多个子程序，比如热压机的子程序H81和H82。这些子程序通常对应特定的产品取放料方式和原点位置。原点（Home）的设置对于确保机器人准确无误地执行任务至关重要。不同的产品和工艺可能需要设置不同的原点程序，因此在使用时必须注意区分。
设置原点的步骤如下：
1. 进入对应的原点子程序，例如Home1或Home51，并执行该子程序，使机器人移动到设定的原点位置。
2. 在确保安全的前提下，让机器人朝原点移动，避免与周围设备发生碰撞。
3. 当机器人到达设定的原点位置后，按下示教器的MENU键，进入“设置”-“参考位置”菜单。在详细画面中，你可以看到参考位置1已被启用，此时按住SHIFT键并点击“记录”，即可将当前位置设定为机器人的原点。
4. 验证原点设置是否成功，可以通过查看MENU-I/O-UOP中的UO7（At perch）信号。如果该信号为ON，表明机器人处于原点位置；反之，如果信号为OFF，则表示机器人未到达原点。
在实际操作中，务必遵循以上步骤并时刻注意安全，避免因误操作导致的设备损坏或人身伤害。对FANUC机器人主程序的正确选择和原点设置的准确执行，是实现高效、安全自动化生产的关键。务必理解并熟练掌握这些操作，以充分发挥FANUC机器人的性能。
